[实用新型]一种桌面级搬运机械臂

说明书

本申请公开了一种桌面级搬运机械臂，包括用于拍摄待搬运物体图像的多目景深摄像头；与所述多目景深摄像头连接，用于根据所述待搬运物体图像生成图像深度信息，并根据所述图像深度信息生成控制指令的微型计算机；与所述微型计算机通过控制电路连接，用于根据所述控制指令搬运所述待搬运物体的机械臂组件。该桌面级搬运机械臂能够确定待搬运物体的具体位置并实现搬运机械臂在日常生活中的搬运操作。

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，特别涉及一种桌面级搬运机械臂。

背景技术

近年来机械臂已经广泛应用于工业生产，各种工业机械臂种类繁多，功能多样。机械臂通常有多个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。所以对工业机械臂可以理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊，搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割，喷涂；装配机械零部件等等。

现有技术中的搬运机械臂主要应用于机械装配领域，在机械装配过程中搬运机械臂都是执行机械化的程序，所要搬运的物体的位置和搬运的目的地都是固定的，因此工作过程中的所有移动路径、搬运操作都是预先规划好的，仅仅需要使用红外激光进行校准即可。但是，现有技术中的搬运机械臂并不是针对人们的日常生活开发的，日常生活中也存在对搬运机械臂的需要，例如为老人或残障人士端水杯、从桌面上拿起钢笔等。而在日常生活中使用搬运机械臂的情境中，待搬运物体的位置是随机的，因此无法使用现有技术中移动路径、搬运操作都是固定的搬运机械臂来实现上述应用情景的操作。

因此，如何确定待搬运物体的具体位置并实现搬运机械臂在日常生活中的搬运操作是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

本申请的目的是提供一种桌面级搬运机械臂，能够确定待搬运物体的具体位置并实现搬运机械臂在日常生活中的搬运操作。

为解决上述技术问题，本申请提供一种桌面级搬运机械臂，所述桌面级搬运机械臂包括：

用于拍摄待搬运物体图像的多目景深摄像头；

与所述多目景深摄像头连接，用于根据所述待搬运物体图像生成图像深度信息，并根据所述图像深度信息生成控制指令的微型计算机；

与所述微型计算机通过控制电路连接，用于根据所述控制指令搬运所述待搬运物体的机械臂组件。

可选的，所述多目景深摄像头具体为由150度广角摄像头构成的双目景深摄像头。

可选的，所述微型计算机具体为搭载了cortex-a53arm处理器和嵌入式linux系统的树莓派。

可选的，所述控制电路具体为采用IIC通讯协议，用于生成16路pwm信号的pca9685模块。

可选的，所述机械臂组件包括：

与第一舵机连接，用于驱动主动机械臂绕旋转轴在水平面内转动的机械臂转台；

与所述机械臂转台和从动机械臂可转动的连接、与第二舵机组件连接，用于驱动从动机械臂运动的主动机械臂；

设置于所述从动机械臂末端，与第三舵机连接，用于夹持所述待搬运物体的夹持装置。

可选的，所述主动机械臂包括：

与所述机械臂转台和所述从动机械臂的第一连接点可转动的连接的第一连杆；

与所述机械臂转台和所述从动机械臂的第二连接点可转动的连接的第二连杆；

相应的，所述第二舵机组件包括主舵机和辅舵机；其中，所述主舵机与所述第一连杆连接，所述辅舵机与所述第二连杆连接。

可选的，还包括：