[实用新型]一种桌面级搬运机械臂有效
| 申请号： | 201820819885.1 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN208262843U | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 谭天诺;刘建群;黄威威;任亮亮;蔡建林;郑允泽;赵壬博 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 搬运 搬运机械臂 微型计算机 桌面 物体图像 景深 图像深度信息 机械臂组件 摄像头连接 摄像头 控制电路 控制指令 深度信息 生成控制 生成图像 指令 拍摄 申请 | ||
1.一种桌面级搬运机械臂，其特征在于，包括：
用于拍摄待搬运物体图像的多目景深摄像头；
与所述多目景深摄像头连接，用于根据所述待搬运物体图像生成图像深度信息，并根据所述图像深度信息生成控制指令的微型计算机；
与所述微型计算机通过控制电路连接，用于根据所述控制指令搬运所述待搬运物体的机械臂组件。
2.根据权利要求1所述桌面级搬运机械臂，其特征在于，所述多目景深摄像头具体为由150度广角摄像头构成的双目景深摄像头。
3.根据权利要求1所述桌面级搬运机械臂，其特征在于，所述微型计算机具体为搭载了cortex-a53 arm处理器和嵌入式linux系统的树莓派。
4.根据权利要求1所述桌面级搬运机械臂，其特征在于，所述控制电路具体为采用IIC通讯协议，用于生成16路pwm信号的pca9685模块。
5.根据权利要求1所述桌面级搬运机械臂，其特征在于，所述机械臂组件包括：
与第一舵机连接，用于驱动主动机械臂绕旋转轴在水平面内转动的机械臂转台；
与所述机械臂转台和从动机械臂可转动的连接、与第二舵机组件连接，用于驱动从动机械臂运动的主动机械臂；
设置于所述从动机械臂末端，与第三舵机连接，用于夹持所述待搬运物体的夹持装置。
6.根据权利要求5所述桌面级搬运机械臂，其特征在于，所述主动机械臂包括：
与所述机械臂转台和所述从动机械臂的第一连接点可转动的连接的第一连杆；
与所述机械臂转台和所述从动机械臂的第二连接点可转动的连接的第二连杆；
相应的，所述第二舵机组件包括主舵机和辅舵机；其中，所述主舵机与所述第一连杆连接，所述辅舵机与所述第二连杆连接。
7.根据权利要求1所述桌面级搬运机械臂，其特征在于，还包括：
与所述微型计算机连接，用于接收语音信息并将所述语音信息转化为物体搬运命令的语音识别组件。
8.根据权利要求1所述桌面级搬运机械臂，其特征在于，还包括：
与所述微型计算机连接的无线信号收发器。
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