[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，包括动力机构和夹持机构，所述夹持机构包括与推动活塞杆端头固定的往复运动部件，及与液压缸体固定的固定部件，所述夹持机构还包括第一夹持臂、第二夹持臂、第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一夹持臂一端与所述往复运动部件的一侧铰接，所述第一夹持臂的另一端与所述第一夹持爪铰接；所述往复运动部件前端具有向外伸出的凸块，所凸块与第一连杆的一端铰接，同时与第二连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与第一夹持爪铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二夹持爪铰接。本实用新型提供的机械手，结构设计合理，夹持机构传动灵活，通过第一连杆和第二连杆辅助，提升抓取力。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，可以模仿人的手和臂的某些动作功能，实现按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现有的机械手夹爪可以分为平行夹爪、三点夹爪、旋转夹爪、摆动夹爪等表现形式。

1、平行夹爪，平行夹爪的手指是通过两个活塞动作的。每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动单元。为了减小磨擦阻力，该机械手夹爪爪片与本体连接设计有钢珠滑轨结构。

2、三点夹爪，三点夹爪的活塞上有一个环形槽，每一个曲柄与一个气动手指相连，活塞运动能马驱动三个曲柄动作，因而可控制三个手指同时打开和合拢。

3、旋转夹爪，旋转夹爪的动作是按照齿条的啮合原理工作的。可同时移动并自动对中，齿轮齿条原理确保了抓取力度始终恒定。

4、摆动夹爪，摆动夹爪的活塞杆上有一个环槽，由于手指耳轴与环形槽相连，因而手指可同时移动且自动对中，并确保抓取力矩终恒定。

现有技术中，机械手通常只有一对夹持臂(或夹持爪)，其灵活性较差，而且往往会出现夹持力度不足的问题。

因此，为了解决上述技术问题，需要一种提高机械手灵活度和提升夹持力度的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手，所述机械手包括动力机构和夹持机构，所述动力机构包括驱动液压缸，所述驱动液压缸包括液压缸体和推动活塞杆；

所述夹持机构包括与推动活塞杆端头固定的往复运动部件，及与液压缸体固定的固定部件，所述夹持机构还包括第一夹持臂、第二夹持臂、第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一夹持臂一端与所述往复运动部件的一侧铰接，所述第一夹持臂的另一端与所述第一夹持爪铰接；

所述第二夹持臂一端与所述往复运动部件的另一侧铰接，所述第二夹持臂的另一端与所述第二夹持爪铰接；

所述第一夹持臂上具有第一突出部，所述第一突出部与所述固定部件的一侧铰接，所述第二夹持臂上具有第二突出部，所述第二突出部与所述固定部件的另一侧铰接；

所述往复运动部件前端具有向外伸出的凸块，所述凸块与第一连杆的一端铰接，同时与第二连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与第一夹持爪铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二夹持爪铰接。

进一步地，所述机械手还包括前端盖、后端盖和一旋转轴，所述旋转轴一端为实心轴，另一端具有一空腔，所述驱动液压缸缸体嵌入到所述空腔内，所述旋转轴的实心轴嵌入到所述前端盖和后端盖的中心孔内。

进一步地，所述旋转轴的实心轴与所述后端盖之间安装第一轴承，所述旋转轴的空腔外壳与前端盖之间安装第二轴承。

进一步地，所述驱动液压缸的液压缸体内与所述活塞杆之间设有弹簧，所述液压缸体伸出所述活塞杆的一端具有导向套。

进一步地，所述机械手还包括回转液压缸。

本实用新型提供的机械手，结构设计合理，夹持机构传动灵活，通过第一连杆和第二连杆辅助，提升抓取力。