[实用新型]一种回转支撑行走装置

说明书

本实用新型提供一种回转支撑行走装置，包括车架、至少三个支腿结构，所述支腿结构包括车轮和车轮支架，所述车轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，用以实现车轮支架与车架之间的可转动连接，所述回转支撑包括可相对转动的外圈和内圈，所述外圈的外表面上设有传动齿，所述传动齿通过齿合方式连接传动机构，所述传动机构连接回转驱动，所述回转驱动通过传动机构实现回转支撑的转动控制，所述车轮由独立的驱动装置驱动，所述车轮的竖向中心线与所述回转支撑的中轴线之间具有一定距离。该技术方案转向控制省力，能够实现平移掉头，作业盲区小，有效减少了农作物损伤，且能够实现大宽幅作业。

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，具体涉及一种回转支撑行走装置。

背景技术

传统的农业机械行走装置主要为四轮式行走装置，为实现四轮式行走装置转向时阻力小且平稳转向，要求转向系统能保证在转向时，所有车轮均作纯滚动，显然，这只有在所有车轮的轴线都相交于一点时方能实现，即只有当内侧车轮的偏转角大于外侧车轮的偏转角，这就需要复杂的转向机构进行角度调节补偿，转向机构的结构成本较高；同时在实际应用时的补偿角度往往不够精确，两前轮中至少有一个会轻微侧滑或打滑，转向受到的阻力较大，转向困难；同时，传统四轮式行走装置的转向半径较大，在田间作业时具有较大的作业盲区，其生产效率不能满足作业需要；此外，由于结构限制，现有行走装置的宽度较窄，跨度较小，一次性作业幅度有限，无法满足大面积田地的快速作业需求。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种回转支撑行走装置，该行走装置结构简单、转向方便，可实现平移及大宽幅作业。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种回转支撑行走装置，包括车架、至少三个支腿结构，所述支腿结构包括车轮和车轮支架，所述车轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，用以实现车轮支架与车架之间的可转动连接，所述回转支撑包括可相对转动的外圈和内圈，所述外圈的外表面上设有传动齿，所述传动齿通过齿合方式连接传动机构，所述传动机构连接回转驱动，所述回转驱动通过传动机构实现回转支撑的转动控制，所述车轮由独立的驱动装置驱动，所述车轮的竖向中心线与所述回转支撑的中轴线之间具有一定距离。

进一步的，所述传动机构包括蜗杆和罩壳，所述蜗杆的主体部分设置在所述罩壳内，所述蜗杆的一端穿过所述罩壳连接所述回转驱动。

进一步的，所述传动机构固定连接所述车架。

进一步的，所述驱动装置为驱动电机，所述驱动电机通过减速器连接所述车轮。

进一步的，所述支腿结构数量为三个，三个支腿结构成等腰三角形分布。

进一步的，所述车架由多个车架单元可转动连接构成，用以实现相邻车架单元之间的水平方向可转动，每个车架单元下方设有两个支腿结构，两支腿结构关于车架单元的中心对称。

进一步的，所述蜗杆一端连接有编码器。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的回转支撑行走装置，支腿结构与车架之间可以通过回转支撑实现相对自由转动，通过车轮相对回转支撑中心转动实现车架转向，结构简单，转向方便省力，且支腿结构与车架之间的相对转动角度不受限制，能够实现车轮的90度转动，实现车架的平移；同时回转支撑外圈齿合连接传动机构，传动机构连接回转驱动，回转驱动提供动力并通过传动机构传递给回转支撑外圈，带动回转支撑转动时具有一定的转动力臂，可以使用较小的回转驱动即可实现回转支撑的控制，节约了设备成本；同时该行走装置能够实现平移，使行走装置的转向半径较小，不会产生滑移，转向更加简单。

附图说明