[实用新型]一种回转支撑行走装置

权利要求书

1.一种回转支撑行走装置，其特征在于：包括车架、至少三个支腿结构，所述支腿结构包括车轮和车轮支架，所述车轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，用以实现车轮支架与车架之间的可转动连接，所述回转支撑包括可相对转动的外圈和内圈，所述外圈的外表面上设有传动齿，所述传动齿通过齿合方式连接传动机构，所述传动机构连接回转驱动，所述回转驱动通过传动机构实现回转支撑的转动控制，所述车轮由独立的驱动装置驱动，所述车轮的竖向中心线与所述回转支撑的中轴线之间具有一定距离。

2.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述传动机构包括蜗杆和罩壳，所述蜗杆的主体部分设置在所述罩壳内，所述蜗杆一端穿过所述罩壳连接所述回转驱动。

3.如权利要求1或2所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述传动机构固定连接所述车架。

4.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述驱动装置为驱动电机，所述驱动电机通过减速器连接所述车轮。

5.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述支腿结构数量为三个，三个支腿结构成等腰三角形分布。

6.如权利要求1所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述车架由多个车架单元可转动连接构成，用以实现相邻车架单元之间的水平方向可转动，每个车架单元下方设有两个支腿结构，两支腿结构关于车架单元的中心对称。

7.如权利要求2所述的回转支撑行走装置，其特征在于：所述蜗杆一端连接有编码器。