[实用新型]一种车辆平面移动机器人

说明书

本实用新型揭示了一种车辆平面移动机器人，包括支撑机构、抱夹装置、行走机构、电控设备；支撑机构包括第一支撑机构、第二支撑机构、调节机构，调节机构能调节所述第一支撑机构、第二支撑机构之间的距离；抱夹装置包括至少两个抱夹单元，各抱夹单元包括至少两个抱夹机构；各抱夹机构分别设有旋转驱动机构，能驱动抱夹机构旋转；第一支撑机构、第二支撑机构分别设有至少一个抱夹单元，各抱夹单元通过旋转抱夹机构；行走机构设置于支撑机构的下方或下部，电控设备分别连接支撑机构、抱夹装置、行走机构，控制其动作。本实用新型提出的车辆平面移动机器人，可根据需要调节两侧支撑机构的距离，既可以采用内部抱夹的方式，也可以采用外部抱夹的方式。

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，涉及一种车辆移动装置，尤其涉及一种车辆平面移动机器人。

背景技术

随着汽车迅速的普及与发展，“停车难”逐渐发展成为一个严重的社会问题，传统的地面停车方式已经远远不能够满足停车要求。自动立体停车库的出现极大的缓解了这一问题。立体车库的种类较多，占比较大的立体车库运行方式是通过平面移动机器人(AGV)将汽车运送至升降机内，升降机将汽车分配至一定高度的各个车库内，取车过程与此流程相反。上述所述的AGV成了自动立体车库中不可或缺的部分。

目前市场上主流的AGV结构有两种方式：

1)车架运输方式：汽车停至一定高度的车架，AGV钻入车架底部，通过提升、下降车架的方式起到汽车的搬运工作；

2)梳齿交换提升运输方式：汽车停至带有梳齿的地面，两侧带有梳齿的AGV停至地面梳齿下部下沉的空间，AGV梳齿通过与地面梳齿错开的空间提升至车轮底部直至抬升起汽车。从而起到汽车的运输作用。取车过程与此流程相反。

对于第一种运输方式存在成本较高的问题，此类运输方式需保证车架与存车数量保持一比一的比例，同时也会造成AGV本体的结构较为复杂，因此对于大批量的应用有一定的局限性。

对于第二种运输方式，其兼容性较差。梳齿对应于轮胎的轮距与轴距部分尺寸是不可调节的，因此此种AGV对汽车的轮距和轴距会有一定的要求，这也导致了其兼容性较差。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的车辆运输装置，以便克服现有车辆运输装置存在的上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种车辆平面移动机器人，可克服现有装置存在的上述缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种车辆平面移动机器人，所述车辆平面移动机器人包括：支撑机构、抱夹装置、行走机构、电控设备；

所述支撑机构包括第一支撑机构、第二支撑机构、调节机构，所述调节机构连接第一支撑机构或/和第二支撑机构，能调节所述第一支撑机构、第二支撑机构之间的距离；

所述抱夹装置包括至少两个抱夹单元，各抱夹单元包括至少两个抱夹机构；各抱夹机构分别设有旋转驱动机构，能驱动抱夹机构旋转；

所述第一支撑机构、第二支撑机构分别设有至少一个抱夹单元，各抱夹单元通过旋转抱夹机构，从而能完成夹抱车辆轮胎的动作或者放下车辆轮胎的动作；

所述行走机构设置于支撑机构的下方或下部，所述电控设备分别连接支撑机构、抱夹装置、行走机构，控制其动作。

作为本实用新型的一种优选方案，所述抱夹机构的旋转驱动机构能驱动抱夹机构旋转至少180°，将抱夹机构旋转至对应支撑机构的左侧或右侧。

作为本实用新型的一种优选方案，所述电控设备包括主控单元、导航装置、雷达避让装置、电源模块，所述主控电源分别连接导航装置、雷达避让装置；所述电源模块分别为支撑机构、抱夹装置、行走机构、主控单元、导航装置、雷达避让装置提供工作所需的电能。