[实用新型]一种用于实验动物房笼盒定位的机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于实验动物房笼盒定位的机器人，所述机器人包括：中央处理器、底盘、两个驱动轮及驱动轮驱动器、四个万向轮、一个列定位感应装置、一对行进导航装置、电源；通过两个行进导航装置感应机器人导航磁轨，进行的过程中，再通过列定位感应装置感应到列定位磁条停止进行，从而完成笼盒列定位。本实用新型的动物房笼盒定位的机器人，可依靠接收的指令定位到笼盒所在的笼架及相应列，当需要取笼盒时，只需在相应列上再去进行行定位，即可找到相应的笼盒，提高了工作效率，也提高了对动物房内设备的管理效率。

技术领域

本实用新型属于实验动物管理设备领域，具体涉及一种用于实验动物房笼盒定位的机器人。

背景技术

实验动物行业广泛使用独立通气笼盒(Individual Ventilated Cages,IVC)对实验动物进行饲养和集中管理。IVC是指密闭独立的笼盒，盒内高换气频率(20-60次/h)的洁净气流独立流通，废气集中外排，并可在超净工作台或生物安全柜内操作和实验的微型SPF级实验动物饲育与实验设备。饲养期间需定期将笼盒取出添加饲料、更换垫料和对笼盒进行更换，操作完成后再将笼盒放回。目前，进入动物房，取出、搬运和放回笼盒的操作均由人工完成。

要实现笼盒的取放，首先要对笼盒进行定位。目前，人工取放笼盒时都是靠取放笼盒的人依靠经验或笼盒位置的记录来完成笼盒的定位。当新员工入职或动物房内笼盒数量过多时，人工笼盒定位会降低工作效率。

实用新型内容

本实用新型实施例针对现有技术中动物房笼盒取放时需要进行人工定位的问题，提出了一种用于动物房笼盒定位的机器人，笼盒定位机器人可依靠接收的指令定位到笼盒所在的笼架及相应列，当需要取笼盒时，只需在相应列上再去进行行定位，即可找到相应的笼盒，提高了工作效率，也提高了对动物房内设备的管理效率。

本发明的一个实施例，提供了一种实验动物房笼盒定位的机器人，所述机器人包括：中央处理器、底盘、两个驱动轮及驱动轮驱动器、四个万向轮、一个列定位感应装置、一对行进导航装置、电源；其中，

所述底盘用于整个机器人其余部件的固定和承载，以底盘的前进方向为纵轴，纵轴的两端为底盘的前和后；与纵轴相互垂直的为横轴，横轴的两端分为底盘的左和右；

所述中央处理器位于底盘上侧中间；

所述电源位于中央处理器的前侧；

所述两个行进导航装置各以贯穿底盘的方式分布在底盘纵轴线上前后两端；

前侧的行进导航装置位于电源的前侧；

列定位感应装置位于前侧行进导航装置的左侧；

两个驱动轮和驱动轮驱动器对称地分布在横轴的两端的，驱动轮与地面接触；

万向轮分布在底盘下侧的四个角，与地面接触，同时与驱动轮的下表面在同一水平面上。

进一步地，所述行进导航装置由磁感应器组成，与中央处理器相连，用于接收中央处理器的行进任务，感应导航磁轨的磁场信息，并将感应信息发送给中央处理器。

进一步地，所述驱动轮采用一体成型三相无刷轮毂电机，转向时两只驱动轮采用差动方式；所述驱动轮驱动器使用三项无刷电机驱动器，实时监控两个驱动器的电机转速，在路面有倾角的情况或车体发生滑动时，及时发现并进行纠正；通过差速的方式进行控制车体转向。

进一步地，所述列定位感应装置由磁传感器组成，与中央处理器相连，用于接收中央处理器的定位任务，当感应到定位任务所明确的定位磁条磁场信息时，向中央处理器反馈停止行进信息，中央处理器将停止行进的信息发送给驱动轮驱动器，则机器人停止前进，完成笼盒列定位。