[实用新型]一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构

说明书

本实用新型公开了一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构，包括两个双差速驱动总成,为一个采用同轴的两个独立控制的轮子且通过速度不同实现转向的结构，两个所述双差速驱动总成对称安装在车体焊接架前后中线上，两个所述双差速驱动总成中间的车体焊接架上安装相机框架；电器安装板，其安装在车体焊接架左右中线上且与两个双差速驱动总成形成一个矩形构架结构，所述电器安装板上安装工控机、电池、AGV驱动单元和线槽；以及四个万向脚轮，通过万向脚轮固定板安装在矩形构架结构的四个脚上；本实用新型解决了现有AGV小车，稳定性不好，车体结构复杂，不易安装维护的问题。

技术领域

本实用新型属于AGV小车技术领域，具体涉及一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构。

背景技术

目前自动导引机器人设备中的智能AGV车体结构，普遍采用舵轮驱动，磁导航或者激光导航方式，稳定性不好，车体结构较为复杂，不易安装维护。

现有技术中，如中国专利公开号CN203268187U提供的一种全方位行走装置,其在车体下表面中心安装一个方形驱动轮组,方形驱动轮组中心安装一个驱动轮(也是舵轮),在四个角分别安装一个随动轮,车体旋转时先将驱动轮(舵轮)旋转一个角度,并通过转向架回转轴带动驱动轮组支架和四角的随动轮一起旋转,由此实现AGV的全方位行走。该行走装置的不足是：当作带有弧度线的曲线运动时却显得不够灵活：必须每次先旋转一个微角度，再作切线方向的直线运动，如此反复，效率非常低，不适合密集存储区域的曲线运动需求。

本公司申请号为201820716443.4的实用新型提出一种差速驱动总成，基于此技术方案我们提出一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构来解决此项问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种全方位双差速视觉导航智能AGV车体结构，包括：

两个双差速驱动总成,为一个采用同轴的两个独立控制的轮子且通过速度不同实现转向的结构，两个所述双差速驱动总成对称安装在车体焊接架前后中线上，两个所述双差速驱动总成中间的车体焊接架上安装相机框架；

电器安装板，其安装在车体焊接架左右中线上且与两个双差速驱动总成形成一个矩形构架结构，所述电器安装板上安装工控机、电池、AGV驱动单元和线槽；以及

四个万向脚轮，通过万向脚轮固定板安装在矩形构架结构的四个脚上。

优选的，所述差速驱动总成包括驱动罩组件，内为空腔，上部设有固定组件，所述驱动罩组件外侧设有压簧轴和直线轴承座，且压簧轴和直线轴承座一一间隔排列，所述直线轴承座上部设有直线轴承，所述压簧轴上套设压簧，且上部固定在固定组件上，所述驱动罩组件一侧开口设有编码器支架，编码器支架上设有用于编码器穿设的通孔，所述编码器上部设有小带轮；所述驱动罩组件下部设有旋转轴承；旋转架，其与旋转轴承旋接，所述旋转架一端设有大带轮，位于驱动罩组件空腔内，另一端上设有用于旋转轴穿设的旋孔；以及传动架组件，其通过旋转轴与旋转架旋接，所述传动架组件两侧设有驱动轮，传动架组件靠近驱动轮的两端分别设有减速机和电机。

优选的，所述大带轮和小带轮通过同步带传动连接，大带轮转动时通过同步带带动小带轮及编码器轴转动。

优选的，差速驱动总成通过固定组件固定到车体焊接架，同时四个直线轴承与车体焊接架上的四个轴对应，在压簧的作用下使差速驱动总成沿着轴上下滑动。