[实用新型]一种记忆聚合片驱动的柔性机械臂

说明书

本实用新型提供了一种记忆聚合片驱动的柔性机械臂，属于机械臂技术领域，包括基座、右拉绳、关节块和左拉绳，基座的底部设有电源控制箱，电极上分别通过导线与右驱动片、左驱动片两端的固定销相连，右驱动片、左驱动片为相对称的半圆形结构，整体结构为倾倒的“S”形状，右驱动片和左驱动片的中心处通过连接环与右拉绳和左拉绳相连接，基座的顶面设有关节块，相临关节块之间设有弹簧相连接，关节块中设有穿设拉绳的通孔，外表面设有硅胶层，采用记忆聚合物的形变作为驱动源，不仅减轻了重量和体积，并且工作状态稳定可靠，通过形变瞬间产生的力可以实现机械臂的瞬时动作，解决了传统机械臂加速度低的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种记忆聚合片驱动的柔性机械臂。

背景技术

机械臂是机器人技术领域中应用最为广泛的一种自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事等领域都能见到它的身影。虽然其形态各有不同，但都有一个共同点，就是能够接受指令，精确的定位到空间中的某一点进行作业。目前常见的机械臂大多是采用电机或液压缸作为动力驱动装置，这种结构不但占用空间大，而且灵活性差，对于一些不需要太大力的操作，这种机械臂便显得不太适合，并且传统的机械臂大多是匀速运动，很难产生瞬时的加速度，以此达到灵活的状态。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题为提供了一种体积重量小、工作状态稳定可靠和加速度快的记忆聚合片驱动的柔性机械臂。

本实用新型的技术方案为：

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种记忆聚合片驱动的柔性机械臂，包括多段依次首尾连接的关节块和基座，所述基座内设有电源控制箱，所述电源控制箱上依次设有正电极二、负电极和正电极一，所述电源控制箱外侧设有通过固定销固定的右驱动片和左驱动片，所述的正电极二、负电极和正电极一分别通过导线与右驱动片、左驱动片两端的固定销相连，所述右驱动片、左驱动片为相对称的半圆形结构，整体结构为倾倒的“S”形状，右驱动片和左驱动片均由形状记忆聚合物添加碳纤维制成，表面覆盖有电热膜，电热膜通过固定销与导线相连接，所述的右驱动片和左驱动片的中心处均通过连接环分别与右拉绳和左拉绳相连接，所述的基座的顶面设有关节块，相临关节块之间设有弹簧相连接，关节块中设有穿设拉绳的通孔。

进一步的，所述的右驱动片和左驱动片中的记忆聚合物为环氧类的热塑性形状记忆聚合物。

进一步的，所述的关节块外表面设有硅胶层。

进一步的，所述的右拉绳和左拉绳均为碳纤维绳。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：采用记忆聚合物的形变作为驱动源，不仅大大减轻了传统电机驱动的重量和体积，并且不依赖于复杂的机械结构，工作状态稳定可靠，通过形变瞬间产生的力可以实现机械臂的瞬时动作，解决了传统机械臂加速度低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的结构示意图。

图1中：1、基座，2、电源控制箱，3、正电极一，4、负电极，5、正电极二，6、导线，7、右驱动片，8、固定销，9、左驱动片，10、右拉绳，11、关节块，12、弹簧，13、左拉绳。

具体实施方式

本实用新型提供了一种记忆聚合片驱动的柔性机械臂，采用记忆聚合物的形变作为驱动源，不仅大大减轻了传统电机驱动的重量和体积，并且不依赖于复杂的机械结构，工作状态稳定可靠，通过形变瞬间产生的力可以实现机械臂的瞬时动作，解决了传统机械臂加速度低的问题。