[实用新型]一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，包括腰臂连接块、中间连接块、夹持装置，所述中间连接块的左端铰接有左端阻尼减振组件，中间连接块的右端铰接有右端阻尼减振组件；所述左端阻尼减振组件的自由端与腰臂连接块的一端铰接，所述腰臂连接块的另一端铰接工业外骨骼；所述右端阻尼减振组件的自由端与夹持装置的底部卡接，所述夹持装置的顶部连接有工件；所述左端阻尼减振组件与右端阻尼减振组件的组成部件及结构相同；本实用新型具有能够有效吸收并缓冲工作过程中产生的振动、极大降低穿戴者受到的振动负荷、稳固夹持工件防止坠落的有益效果。

技术领域

本实用新型涉及工业机械外骨骼技术领域，具体的说，是一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂。

背景技术

工业外骨骼是一种可穿戴的机械设备，主要应用于工业流水线上。工业外骨骼能够大幅减少工人在进行抬举工件时所需要的力量，提高工人的工作效率、减轻工人的负载并防止工人的肌肉骨骼受到损伤。

机械臂作为工业外骨骼中非常重要的组成部件之一，具有保护工人的肌肉及骨骼、减轻工人举持工件和搬运重物所需力量、提高工作人员工作效率的作用。但是传统的工业外骨骼机械臂一般只提供纵向的支撑力，但是在实际的工况之中，工人的手臂不仅受到很大的纵向力，在工人处于如铆接等特殊工况时，工人的手臂还会受到来自纵向及横向较大的振动。工人的手臂长期处于受到强烈振动的工况之中，势必对工人手臂的肌肉及骨骼的健康带来极大的影响。而且在振动强度较大、频率较高的情况下，机械臂夹持端所夹持或举升的工件容夹持不稳甚至坠落，因此也需要外骨骼机械臂能对工件进行稳固安全的夹持。

本实用新型针对传统工业外骨骼机械臂不能有效减轻工人手臂承受振动、振动过强时工件夹持不稳易坠落的缺陷，为了更好地保护工人身体的健康、保证工作过程的安全可靠性，本实用新型提出了一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂。

实用新型内容

针对传统的工业外骨骼机械臂存在的不能有效减轻工作中产生的振动、振动过强时工件夹持不稳易坠落的缺陷，本实用新型的目的是在于提供一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，实现有效减轻工作中工人所受振动、稳固夹持工件防止坠落的功能，具有有效减轻振动、保护工人的肌肉及骨骼、稳固夹持工件的效果。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，包括腰臂连接块、中间连接块、夹持装置，所述中间连接块的左端铰接有左端阻尼减振组件，中间连接块的右端铰接有右端阻尼减振组件；所述左端阻尼减振组件的自由端与腰臂连接块的一端铰接；所述右端阻尼减振组件的自由端与夹持装置的底部连接；所述左端阻尼减振组件与右端阻尼减振组件的组成部件及结构相同；

所述左端阻尼减振组件包括前端定位块和后端定位块，所述前端定位块和后端定位块之间铰接有两根相互平行的连杆并组成平行四边形结构；所述前端定位块和后端定位块之间还连接有弹簧阻尼器；所述弹簧阻尼器的左端与前端定位块活动连接。当工作过程中发生振动时，振动传导至两组同规格的阻尼减振组件，由两组同规格的阻尼减振组件进行逐级减振。

优选地，所述前端定位块的中部还开设有调节安装孔，所述调节安装孔中安装有弹簧调整器；所述弹簧调整器与弹簧阻尼器的左端连接，所述弹簧阻尼器的右端与后端定位块铰接。需要调整弹簧阻尼器的高度时，可通过螺纹旋转弹簧调整器，螺柱带动固定螺母上下移动，从而进行弹簧阻尼器上下位置的调节。

优选地，所述弹簧阻尼器包括阻尼弹簧和可伸缩的调整杆，所述调整杆位于弹簧内部，调整杆的左端与弹簧调整器活动连接，调整杆的右端与所述后端定位块铰接。当振动传导至弹簧阻尼器时，弹簧阻尼器中的弹簧和可伸缩的调整杆发生拉长及缩短的形变，从而吸收大部分振动。