[实用新型]一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂

权利要求书

1.一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，包括腰臂连接块（21）、中间连接块（22）、夹持装置（23），其特征在于，所述中间连接块（22）的左端铰接有左端阻尼减振组件（24-1），中间连接块（22）的右端铰接有右端阻尼减振组件（24-2）；所述左端阻尼减振组件（24-1）的自由端与腰臂连接块（21）的一端铰接；所述右端阻尼减振组件（24-2）的自由端与夹持装置（23）的底部连接；所述左端阻尼减振组件（24-1）与右端阻尼减振组件（24-2）的组成部件及结构相同；

所述左端阻尼减振组件（24-1）包括前端定位块（241）和后端定位块（244），所述前端定位块（241）和后端定位块（244）之间铰接有两根相互平行的连杆（242）并组成平行四边形结构；所述前端定位块（241）和后端定位块（244）之间还连接有弹簧阻尼器（243）；所述弹簧阻尼器（243）的左端与前端定位块（241）活动连接，弹簧阻尼器（243）的右端与后端定位块（244）铰接。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，其特征在于，所述前端定位块（241）的中部还开设有调节安装孔，所述调节安装孔中安装有弹簧调整器（245）；所述弹簧调整器（245）与弹簧阻尼器（243）的左端连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，其特征在于，所述弹簧阻尼器（243）包括阻尼弹簧和可伸缩的阻尼杆，所述阻尼杆位于弹簧内部，阻尼杆的左端与弹簧调整器（245）活动连接，阻尼杆的右端与所述后端定位块（244）铰接。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，其特征在于，所述夹持装置（23）包括连接套筒（231）、云台框（232），所述连接套筒（231）与右端阻尼减振组件（24-2）的自由端卡接，所述云台框（232）下部螺接于连接套筒（231）内，云台框（232）上部卡接有工具固定块（233）；所述工具固定块（233）左右两侧设置有与云台框（232）活动连接的卡接头。

5.根据权利要求4所述的一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，其特征在于，所述云台框（232）的下部为一竖直杆，所述竖直杆的上端卡接有U形框；所述U形框的左右两个端头设置有与工具固定块（233）的卡接头匹配的卡扣。

6.根据权利要求4所述的一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，其特征在于，所述工具固定块（233）包括上半圆箍（001）、下半圆箍（002）、固定圆环（003）；所述下半圆箍（002）为左右两侧带支柱的半圆结构，左右两侧的支柱上有箍接槽；所述上半圆箍（001）左右两侧有与下半圆箍（002）左右两侧的箍接槽相匹配的凸台；所述上半圆箍（001）和下半圆箍（002）组成的圆腔内箍紧安装有固定圆环（003）。

7.根据权利要求6所述的一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，其特征在于，所述固定圆环（003）的内壁上沿圆周均匀分布有若干个T形凸块，所述T形凸块上卡接安装有紧固头。

8.根据权利要求7所述的一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，其特征在于，所述紧固头的底部设置有与固定圆环（003）内壁上的T形凸块相匹配的凹槽，紧固头顶部设置有夹持固定槽。

9.根据权利要求1所述的一种用于工业外骨骼带阻尼减振器的机械臂，其特征在于，所述阻尼减振组件（24）的数量可设置为若干组，所述中间连接块（22）的数量根据设置的阻尼减振组件（24）的数量进行相应配置。