[实用新型]一种基于双手爪的8自由度一体化机械臂

说明书

本实用新型涉及机械臂技术领域，提供了一种基于双手爪的8自由度一体化机械臂，机械臂依次包括底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节，每个关节均设置相应电机，带动前手爪、后手爪动作；同时在机械臂不同位置设置多个摄像头模块。本实用新型可实现机械臂8自由度运动，全方位无死角；机械臂减重设计，制造成本低，绿色环保；机械臂与双手爪融合，能够实现功能复合的操作；防护性强，防尘、防水、防震、防腐蚀；根据实际环境更换不同的手爪，使得机器人单次行进可以进行多种作业，提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体涉及一种基于双手爪的8自由度一体化机械臂。

背景技术

目前机器人平台的专用机械臂重量大、结构复杂，且多为6自由度单手爪的形式，机器人每次只能安装一个手爪附件，更换时拆装费时，由于单一手爪的限制，每次行进只能进行单一的工作，环境复杂的场合需要返回基地更换手爪或者扩展手爪再进行作业，极大地增加了工作量，降低了工作效率。扩展手爪种类较少，不能完全满足各种环境下的作业。

实用新型内容

本实用新型的目的就是克服现有技术的不足，提供了一种基于双手爪的8自由度一体化机械臂，重量轻，双手爪融合，实现功能复合操作，具有更广泛的视角。

本实用新型的技术方案如下：

一种基于双手爪的8自由度一体化机械臂，包括底座、底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节；

底座旋转关节设置在底座上，前手爪与所述前手爪夹持关节连接，后手爪与所述后手爪夹持关节连接；

所述机械臂由电机驱动，电机经过行星减速机减速后，将扭矩依次传输给所述底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节，进而带动所述前手爪、后手爪动作。

进一步的，所述底座上分别设置行车左前宽视角摄像头模块、行车右前普通视角摄像头模块、行车后视角摄像头模块；所述前手爪上方设置主手爪变焦前视角摄像头模块；所述前手爪下方设置主手爪下前视角摄像头模块；所述后手爪上方设置扩展手爪上正视角摄像头模块，所述后手爪下方设置扩展手爪上前视角摄像头模块。

进一步的，所述主手爪前视摄像头模块为红外线变焦摄像头，夜间最大观测距离达30米。

进一步的，所述行车左前摄像头模块、行车右前摄像头模块根据实际环境开启近光、远光、普通视角和宽视角模式。

进一步的，所述底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节的运动均由控制器单独控制。

进一步的，所述底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节的运动根据实际需要编程控制，达到一键展开、一键复位。

进一步的，所述后手爪根据实际需要替换为扩展手爪。

进一步的，机械臂手爪采用松不脱螺钉紧固。

进一步的，所述扩展手爪为开门夹手；当需要在一个关门的屋子里夹取物品时，所述机械臂行进到门口，所述机械臂启用后手爪功能模式，用所述开门夹手将门打开后，所述机械臂进入屋子到达物品附近，开启前手爪功能模式，将物品夹取后，任务完成，返回基地。