[实用新型]一种基于双手爪的8自由度一体化机械臂

权利要求书

1.一种基于双手爪的8自由度一体化机械臂，其特征在于，依次包括底座、底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节；相邻关节之间通过臂管连接或者直接连接；

所述底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节中每一关节均设置有相应电机，所述电机经过行星减速机减速后，通过蜗轮、蜗杆将扭矩传递到相应关节，带动相应关节独立动作；

前手爪与所述前手爪夹持关节连接，后手爪与所述后手爪夹持关节连接。

2.如权利要求1所述的基于双手爪的8自由度一体化机械臂，其特征在于，所述底座上分别设置行车左前宽视角摄像头模块、行车右前普通视角摄像头模块、行车后视角摄像头模块；所述前手爪上方设置主手爪变焦前视角摄像头模块；所述前手爪下方设置主手爪下前视角摄像头模块；所述后手爪上方设置扩展手爪上正视角摄像头模块，所述后手爪下方设置扩展手爪上前视角摄像头模块。

3.如权利要求2所述的基于双手爪的8自由度一体化机械臂，其特征在于，所述主手爪前视摄像头模块为红外线变焦摄像头，夜间最大观测距离达30米。

4.如权利要求2所述的基于双手爪的8自由度一体化机械臂，其特征在于，所述行车左前摄像头模块、行车右前摄像头模块根据实际环境开启近光、远光、普通视角和宽视角模式。

5.如权利要求1所述的基于双手爪的8自由度一体化机械臂，其特征在于，所述底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节的运动均由控制器单独控制。

6.如权利要求1所述的基于双手爪的8自由度一体化机械臂，其特征在于，所述底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节的运动根据实际需要编程控制，达到一键展开、一键复位。

7.如权利要求1所述的基于双手爪的8自由度一体化机械臂，其特征在于，所述后手爪根据实际需要替换为扩展手爪。

8.如权利要求7所述的基于双手爪的8自由度一体化机械臂，其特征在于，所述扩展手爪为开门夹手；当需要在一个关门的屋子里夹取物品时，所述机械臂行进到门口，所述机械臂启用后手爪功能模式，用所述开门夹手将门打开后，所述机械臂进入屋子到达物品附近，开启前手爪功能模式，将物品夹取后，任务完成，返回基地。

9.如权利要求1-8任一项所述的基于双手爪的8自由度一体化机械臂，其特征在于，所述底座旋转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、前手爪旋转关节、前手爪夹持关节、后手爪旋转关节、后手爪夹持关节、行车左前宽视角摄像头模块、行车右前普通视角摄像头模块、行车后视角摄像头模块、主手爪变焦前视角摄像头模块、主手爪下前视角摄像头模块、置扩展手爪上正视角摄像头模块、扩展手爪上前视角摄像头模块均采用密封设计，在外壳零件的结合面采用O型密封圈的方式进行密封，使得所述机械臂具有良好的防尘、防水功能。

10.如权利要求1-7任一项所述的基于双手爪的8自由度一体化机械臂，其特征在于，所述前手爪进行夹取或向外撑抓取动作，根据抓取不同的物体更换不同的橡胶垫；所述后手爪根据现场环境更换扩展手爪，进行开门、切割、剪切或增加观测高度的动作。