[实用新型]一种阵列式弹性负压取料吸盘

说明书

一种阵列式弹性负压取料吸盘，包括驱动组件、导向组件、柔性吸盘组件。本装置由双作用三杆气缸提供动力，驱动柔性吸盘组件在直线导轨的导向下实现稳定的上下运动，其中柔性吸盘组件主要由呈阵列式分布且相互独立的具备直线上下弹性伸缩的吸嘴组成。本实用新型具备一定的自动柔性吸取位置补偿功能，为呈阵列分布的多层薄片件的批量搬运提供了比较通用的解决方案。

技术领域

本实用新型属于工业自动化物料吸取装置的开发领域，具体涉及一种阵列式弹性负压取料吸盘。

背景技术

目前，工业上用真空负压吸盘配合机械手取料搬运进行玻璃等薄板类物品，同时增加吸盘数量可增大机械手的吸附力。而当吸取搬运的对象为阵列式的多个盒装的多层金属薄片时，由于各个盒内的多层金属片可能由于数量及厚度方向的形变累积误差导致高度不一致，所以每个吸盘要具备独立的补偿金属薄片的高度位置差的能力，已形成稳定的批量阵列式吸取搬运，适应这种作业的吸盘目前市面上还鲜有提出和应用。

目前已提出的柔性吸盘，如：《一种机器人用柔性吸盘装置:CN 204954846 U》，其结构尺寸较为复杂，且为单一吸盘无法进行批量阵列吸取。

又如：《一种多点阵列自适应真空吸盘式柔性装配工装设备:CN203371431U》，其作为装配工装设备使用，其结构对于小而薄的成阵列分布且高度又不一致的金属薄片的吸取作业就不适合了。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中的不足，提供一种阵列式弹性负压取料吸盘，保证其能够稳定的完成对呈阵列分布的且高度不一的金属薄片的吸取作业。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种阵列式弹性负压取料吸盘，其特征在于，包括：气动驱动组件、导向组件和柔性吸盘组件；所述气动驱动组件包括伸缩加强板、直行气缸、基板和侧伸缩板，所述基板的下方两侧垂直固联有侧伸缩板，基板与侧伸缩板之间采用伸缩加强板加强，所述直行气缸垂直固联于基板的底部，直行气缸的底部连接导向组件，导向组件中安装有柔性吸盘组件；直行气缸工作时，驱动导向组件沿着侧伸缩板运动，进而带动柔性吸盘组件进行上下直线运动。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

所述导向组件包括吸管组侧板、气缸接板和直线导轨，所述气缸接板与直行气缸活塞端固联，所述吸管组侧板的下方两侧，所述直线导轨安装在吸管组侧板和侧伸缩板之间，直线导轨的导轨部分固联于吸管组侧板外侧，直线导轨的滑块部分固联于侧伸缩板。

所述柔性吸盘组件包括铜吸管、圆支杆、弹簧挡板、吸盘、气管、弹簧和导向板，所述吸盘固联在气缸接板的底部，所述导向板固定在两块吸管组侧板之间，所述弹簧挡板安装在导向板的正上方，弹簧挡板和导向板之间采用圆支杆进行分隔固定，弹簧挡板和导向板中均设有相同排布的通孔阵列，弹簧挡板的通孔与导向板的通孔上下一一对应，所述铜吸管垂直贯穿弹簧挡板和导向板，多个铜吸管呈阵列排布，铜吸管的一端穿过弹簧挡板的通孔，铜吸管的另一端穿过导向板的通孔，铜吸管可在弹簧挡板和导向板之间窜动，铜吸管上安装有弹簧，所述弹簧位于弹簧挡板和导向板之间，铜吸管的顶端通过气管与吸盘连接。

所述铜吸管内设有负压气流通孔，铜吸管的底端套有橡胶吸嘴，铜吸管的外圆柱周面上设有台阶，所述台阶位于导向板的上方，使得铜吸管不会从导向板的通孔中掉落。

所述弹簧的一端抵住弹簧挡板，弹簧的另一端抵住铜吸管的台阶。

所述气管采用可弯曲变形的柔性材料制成。

所述直行气缸采用双作用三杆气缸。

本实用新型的有益效果是：1、适应能力强，即使吸取对象高度不一致也能很好适应补偿高度误差，可靠完成吸取任务；2、吸取作业效率高，一次性可吸取对应阵列数目的物品。

附图说明