[实用新型]一种基于工业机器人的CAN总线测试装置

说明书

本实用新型公开了一种基于工业机器人的CAN总线测试装置,包括控制器、CAN模块，控制器与CAN模块相连，控制器与CAN总线干扰配置相连，CAN总线干扰配置与CAN干扰模块相连，CAN干扰模块包括多个继电器，控制器与继电器相连，继电器与CAN干扰模块相连，CAN干扰模块与控制器之间设置有编码器模块，控制器与编码器模块相连，编码器模块与CAN干扰模块相连，CAN干扰模块与CAN模块相连，控制器与CAN模块相连，CAN模块与CAN总线相连，测试通道与通讯通道相连，控制器与通讯总线相连。本实用新型使用的是CANoe设备，其界面配置简单，操作方便，是我们理想的测试工具，解决了现有技术中测试工具昂贵且人工制造各种总线故障影响测试结果的问题。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化测试设备技术领域，特别是涉及一种基于工业机器人的CAN总线测试装置。

背景技术

目前ethercat CAN网络在工业机器人领域已经有了极其广泛的应用，因而CAN总线测试就显得尤为重要。从工业机器人控制器系统产品设计到开发至售后都需要进行CAN总线相关的测试、在电控单元开发阶段需要汽车电气测试工程师进行CAN总线的测试。目前主要使用CANoe和CANstress两种工具进行相关测试。目前主要存在若干问题：

CANstress无法实现物理层线错误及与时间强相关的自动测试，而手动操作将会导致波形干扰，继而影响测试结果。例如，如果想要进行线错误测试，这就需要进行手动操作，也就是测试人员根据测试需求来手动制造缺陷的时间长度不一样，故障注入时间也无法满足测试要求，在故障注入的过程中也难免出现操作失误及操作时间长度难以把控问题，因而影响到测试结果的准确性几可靠性，甚至会出现多种测试结果的现象。

此外，CAN总线测试中包含一些对时间要求十分苛刻的测试内容，如采样点的测试需要精确到没位的1/20，对于速率为500k的CAN网络需要精确测量到0.1us甚至更小，单独依靠手工去测试同样也是无法实现的。

并且，对于例如行业内Vector设备开展相关测试，通常需要同时使用CANoe和stress。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于工业机器人的CAN总线测试装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种基于工业机器人的CAN总线测试装置,包括控制器、CAN模块，所述控制器与所述CAN模块相连，所述控制器与CAN总线干扰配置相连，所述CAN总线干扰配置与CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块包括多个继电器，所述控制器与所述继电器相连，所述继电器与所述CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块与所述控制器之间设置有编码器模块，所述控制器与所述编码器模块相连，所述编码器模块与所述CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块与CAN模块相连，所述控制器与所述CAN模块相连，所述CAN模块与CAN总线相连，所述控制器与CAN总线报文干扰配置相连，所述控制器与速率选择器、测试通道相连，所述测试通道与通讯通道相连，所述控制器与通讯总线相连。

进一步地，所述编码器模块设置在所述控制器与所述CAN干扰模块之间，所述编码器模块用于对所述控制器输出的控制信号进行扩展后输出至所述CAN干扰模块。

进一步地，所述控制器在接收所述CAN总线干扰配置的信号之前，所述控制器还用于接收所述测试通道及所述速率选择器的信号，并根据当前所述通讯通道及速率判断所述测试通道及所述速率选择器的信号中指示的通道和速率是否正确，并在正确的情况下激活所指示的通道以及指示的速率通讯。

进一步地，所述控制器用于接收所述CAN总线报文干扰配置的信号，其中所述CAN总线报文干扰配置的信号包括指示所述CAN总线的信号中待干扰的报文的标识和待干扰的报文中待干扰位置的信息。