[实用新型]一种基于工业机器人的CAN总线测试装置

权利要求书

1.一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：包括控制器、CAN模块，所述控制器与所述CAN模块相连，所述控制器与CAN总线干扰配置相连，所述CAN总线干扰配置与CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块包括多个个继电器，所述控制器与所述继电器相连，所述继电器与所述CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块与所述控制器之间设置有编码器模块，所述控制器与所述编码器模块相连，所述编码器模块与所述CAN干扰模块相连，所述CAN干扰模块与CAN模块相连，所述CAN模块与CAN总线相连，所述控制器与CAN总线报文干扰配置相连，所述控制器与速率选择器、测试通道相连，所述测试通道与通讯通道相连，所述控制器与通讯总线相连。

2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述编码器模块设置在所述控制器与所述CAN干扰模块之间，所述编码器模块用于对所述控制器输出的控制信号进行扩展后输出至所述CAN干扰模块。

3.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述控制器在接收所述CAN总线干扰配置的信号之前，所述控制器还用于接收所述测试通道及所述速率选择器的信号，并根据当前所述通讯通道及速率判断所述测试通道及所述速率选择器的信号中指示的通道和速率是否正确，并在正确的情况下激活所指示的通道以及指示的速率通讯。

4.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述控制器用于接收所述CAN总线报文干扰配置的信号，其中所述CAN总线报文干扰配置的信号包括指示所述CAN总线的信号中待干扰的报文的标识和待干扰的报文中待干扰位置的信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述控制器还用于根据所述CAN总线报文干扰配置的信息确定CAN中待干扰的报文及待干扰的报文中的待干扰位置并输出干扰信号至所述CAN总线的信号，以及所述控制器还用于接收并输出干扰后的所述CAN总线的信号。

6.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述控制器用于在输出干扰后的带动所述CAN总线的信号之前判断预定时间内的所述CAN总线通讯状态是否正常，并在预定时间内的所述CAN总线通讯状态不正常的情况下输出干扰后的所述CAN总线信号。

7.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的CAN总线测试装置，其特征在于：所述CAN干扰模块包括多个所述继电器，所述控制器输出的控制信号控制多个所述继电器的开关状态，以实现对所述CAN模块发送的所述CAN总线的信号进行干扰。