[实用新型]一种具有立体定向功能的机器人

说明书

本实用新型涉及一种具有立体定向功能的机器人，属于医疗机器人技术领域，包括机体，所述机体上具有工作面，所述工作面上设置有机械臂，所述机械臂上远离机体的一端固定连接有导向装置，所述机械臂具有第一关节组件和第二关节组件，所述第一关节组件与工作面连接，所述第二关节组件包括第二关节座、第二关节轴、第二关节臂，所述第二关节座上设置有编码器和离合器，所述离合器控制第二关节轴转动，所述第二关节轴上嵌套有辅助第二关节臂转动的扭簧。该技术方案通过第二关节组件内扭簧的设计，当操作人员转动第二关节臂调整机械臂的空间姿态时，扭簧能够使医生的操作更为省力，减轻医生在操作过程中的负重。

技术领域

本实用新型涉及一种具有立体定向功能的机器人，属于医疗机器人技术领域。

背景技术

微创治疗脑出血、脑室穿刺引流、脑组织活检等手术在目前的医疗领域应用较广泛，这些检查和治疗需要借助于颅脑钻孔，钻透颅骨前的进钻点一般是在CT下或通过CT片转换到病人头部确定。目前在医疗领域，大多数颅脑手术主要依托于带框架的脑立体定向仪，但是框架结构存在以下问题：婴幼儿不适合固定框架，手术路径在脑深部重要结构位置较深，病灶体积较小、形状和靶点的显示不明显等问题，定位精度欠佳。为此，设计一种无框结构的脑立体定向设备，将手术规划系统、导航系统与手术平台结合在一起，对于提高神经外科立体定向手术的安全性具有重要意义。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种具有立体定向功能的机器人，通过对结构改进，解决现有设备操作复杂，精确性不佳的问题。具体技术方案如下：

一种具有立体定向功能的机器人，包括机体，所述机体上具有工作面，所述工作面上设置有机械臂，所述机械臂上远离机体的一端固定连接有导向装置，所述机械臂具有第一关节组件和第二关节组件，所述第一关节组件与工作面连接，所述第二关节组件包括第二关节座、第二关节轴、第二关节臂，所述第二关节座上设置有编码器和离合器，所述离合器控制第二关节轴转动，所述第二关节轴上嵌套有辅助第二关节臂转动的扭簧。

作为上述技术方案的改进，所述第二关节座上开设有转动槽，所述转动槽底部开设有条形缺口，所述条形缺口内设置有定位第二关节臂的限位块。

作为上述技术方案的改进，所述第二关节臂上设置有与限位块对应的定位块。

作为上述技术方案的改进，机械臂上第二关节组件和导向装置之间还设置有第三关节组件、第四关节组件和第五关节组件。

作为上述技术方案的改进，所述机械臂外嵌套有保护壳。

作为上述技术方案的改进，所述第一关节组件上设置有底盘，所述底盘与工作面之间设置有支撑块。

作为上述技术方案的改进，所述机体上设置有显示器。

作为上述技术方案的改进，所述机体两侧设置有把手，所述机体底部设置有滚轮。

作为上述技术方案的改进，所述机体侧面设置有接入端口。

本实用新型具有以下优点：

(1)通过第二关节组件内扭簧的设计，当操作人员转动第二关节臂调整机械臂的空间姿态时，扭簧能够使医生的操作更为省力，减轻医生在操作过程中的负重；

(2)采用条形缺口对限位块进行约束，即使限位块上的螺丝松动，限位块也不会导致零位跑偏的问题；

(3)各关节对零位后，快速调整机械臂各关节的角度和系统规划的角度重合，断电锁定各关节的相对位置，在准备时间和操作难度上远远低于市场销售的进口产品，实用性好；

(4)工作面采用防水设计，手术过程中即使工作面上溅上液体，也不会漏入机体内部，造成机器人内部硬件设备损坏，保证手术顺利进行。