[实用新型]基于麦克纳姆轮的大棚喷施机车架

说明书

为了解决背景技术中提出的现有喷施机的路径切换时间长的技术问题，本实用新型提高了基于麦克纳姆轮的大棚喷施机车架，包括铝合金型材制成的架体及四个安装在架体底部的麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮均由一个电机独立驱动。喷施机的车轮采用麦克纳姆轮，通过对四个电机独立控制可以实现喷施机的前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，非常适合大棚内部有限空间和作业通道狭窄的环境,在提高喷施效率和喷施精准度方面具有明显的效果。

技术领域

本实用新型涉及了农业机械技术领域，特别是大棚内使用的喷施机。

背景技术

自走式喷施机是采用机器视觉控制行走，无需人力驾驶和喷施的现代农业设备，它能够显著减轻了人工进行农药喷洒时农药挥发带来的环境污染和对作业人员身体健康造成的危害。

蔬菜大棚内使用的喷施机主要依靠机器视觉来调整行走路径，喷施机采用的是传统技术的车架结构，若要在空间狭小，道路狭窄的大棚内实现定点横移，喷施机至少要一次转向、一次前进和一次倒车才能完成，导致整个喷施过程延长。

实用新型内容

为了解决背景技术中提出的现有喷施机的路径切换时间长的技术问题，本实用新型将对现有喷施机的车架结构进行改进。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

基于麦克纳姆轮的大棚喷施机车架，包括铝合金型材制成的架体及四个安装在架体底部的麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮均由一个电机独立驱动；所述架体底部的左侧和右端各设置有一块用于放置电机的托盘；所述托盘的内侧与所述架体之间设置有数个从前至后排列的竖直压力伸缩缸一，所述压力伸缩缸一的顶部通过铰接支架连接在所述架体底部，底部通过铰接支架连接在所述托盘内侧；所述托盘的外侧对应每个压力伸缩缸一处都铰接有倾斜的压力伸缩缸二，所述压力伸缩缸二的底部铰接在所述架体上。

进一步的是，所述压力伸缩缸一和压力伸缩缸二上套设有用于减震的长弹簧。

进一步的是，所述架体顶部设置有一块载板，所述载板与所述架体之间设置有用于减震的短弹簧。

进一步的是，所述架体底部对应每个麦克纳姆轮都设置有保护罩板。

进一步的是，所述保护罩板焊接在所述托盘的侧面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:1.喷施机的车轮采用麦克纳姆轮，通过对四个电机独立控制可以实现喷施机的前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，非常适合大棚内部有限空间和作业通道狭窄的环境,在提高喷施效率和喷施精准度方面具有明显的效果；2.麦克纳姆轮对行走路面的平整度要求较高，为了防止喷施机在崎岖通道上翻车，本实用新型将固定麦克纳姆轮和电机的托盘设计成以柔性连接的方式安装在架体底部，压力伸缩缸一和压力伸缩缸二能够保持车架的平稳，以保证喷施机在静止和移动状态下都能保持水平，提高了喷施机的操控性能；3.架体采用铝合金型材焊接，在保证强度和称重力的同时降低了车架的重量；4.喷施机在大棚内行走，药液在药桶内摇晃和水泵工作产生的振动都会影响麦克纳姆轮和车架的稳定性，而短弹簧正好能吸收上述振动，保证了喷施机的稳定行走。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型现有技术和实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为实施例中公开的车架的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的技术方案作进一步的说明。