[实用新型]一种无人遥控潜水器的中继器

说明书

本申请实施例公开了一种无人遥控潜水器的中继器，该中继器TMS包括：多个水下推进器、航行控制器和定位模块；该多个水下推进器设置在该TMS上的不同推进方向；该航行控制器分别与该定位模块、该多个水下推进器相连；该定位模块用于向该航行控制器发送该TMS的位置信息；该航行控制器用于当该TMS的位置信息不满足预设位置信息时，控制该多个水下推进器中的至少一个水下推进器进行工作，直至该TMS的位置信息满足该预设位置信息为止；其中，该预设位置信息包括该TMS的定位位置。该TMS可以实现自主动力定位，而不需要借助专门用于TMS定位的船只来实现定位，从而使得该TMS协助ROV进行作业时的成本大大降低。

技术领域

本申请涉及水下作业领域，特别是涉及一种无人遥控潜水器的中继器。

背景技术

无人遥控潜水器(Remote Operated Vehicle，ROV)主要用于执行水下观察、扫描任务。中继器(Tether Management System，TMS)是半潜在水下且可以携带ROV的装置，通常TMS可以配合ROV使用，例如，ROV可以在以TMS的定位位置为中心的一定范围内进行水下作业，其中，定位位置可以理解为经纬度位置。然而，由于TMS会因为水流导致该TMS会偏离定位位置，从而影响ROV进行水下工作的范围。因此，在ROV进行作业时，通常 TMS需要进行定位，以保证TMS一直处于定位位置，从而不会影响ROV进行水下工作的范围。

在一种传统的TMS定位方法中，需要借助外力完成对TMS的定位，通常会采用专门用于TMS定位的船只来拖拽TMS，以使得TMS可以完成定位。也就是说，传统的TMS定位方法中，TMS只能借助专门用于TMS定位的船只进行定位。

然而，由于专门用于TMS定位的船只的制造成本较高，并且，该专门用于TMS定位的船只的租金也较高。故此，传统的TMS定位方法会导致使用 TMS协助ROV进行作业时的成本过高。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种无人遥控潜水器的中继器 TMS，所述TMS可以实现自主动力定位，而不需要借助专门用于TMS定位的船只来实现定位，从而使得所述TMS协助ROV进行作业时的成本大大降低。

本申请实施例公开了如下技术方案：

本申请实施例提供了一种无人遥控潜水器的中继器，所述中继器包括：多个水下推进器、航行控制器和定位模块；

所述多个水下推进器设置在所述中继器上的不同推进方向；所述航行控制器分别与所述定位模块、所述多个水下推进器相连；所述定位模块用于向所述航行控制器发送所述中继器的位置信息；所述航行控制器用于当所述中继器的位置信息不满足预设位置信息时，控制所述多个水下推进器中的至少一个水下推进器进行工作，直至所述中继器的位置信息满足所述预设位置信息为止；其中，所述预设位置信息包括所述中继器的定位位置。

可选的，所述多个水下推进器包括四个水下推进器。

可选的，所述四个水下推进器相互对称地设置在所述中继器上的不同推进方向。

可选的，所述四个水下推进器分别设置在所述中继器的四个不同的角上。

可选的，所述中继器还包括：电力驱动控制器；所述电力驱动控制器与所述多个水下推进器相连，用于为所述多个水下推进器提供工作所需电能。

可选的，所述电力驱动控制器通过脐带缆与船只相连；所述脐带缆中包括电源线，用于所述船只通过所述脐带缆为所述电力驱动控制器提供电能。

可选的，所述中继器还包括：浮力支撑系统；所述浮力支撑系统是根据所述中继器的重浮心位置，在所述中继器的主体结构上平衡设置的，使得所述中继器可自扶正。

可选的，所述中继器还包括：水下对接连锁装置；所述水下对接连锁装置设置在所述中继器的主体结构的下部，用于对ROV的吊头进行连接和锁紧。