[实用新型]一种平行多关节搬运机械手

说明书

本实用新型公开了一种平行多关节搬运机械手，包括机体、小臂、大臂、四连杆、右边机械臂、抓手、左边机械臂、电机、主齿轮、小齿轮和大齿轮，其特征在于，机体的内部固定设有电机，电机传动连接转轴，机体的一侧固定设有大臂，电机直接带动大臂旋转，左右臂只有一个是主动的，另一个臂是从动的,大臂一侧与机体相连，另一侧与小臂相连，大臂和小臂连接处连接配重钢丝，另一端通过机体上端与机体的另一侧的配重铁相连，转轴穿过机体部分的外侧固定设有主齿轮，主齿轮的外侧固定设有传动齿轮和小齿轮，主齿轮齿轮连接传动齿轮和小齿轮，该种发明更加灵活、承载力强。更加实用。

技术领域

本发明一种平行多关节搬运机械手，涉及机械手技术领域。

背景技术

现有的平行多关节搬运机械手，主要是平行多关节机械手，伸缩臂机械手，这两种手的缺点是结构强度不好，无法搬运太过沉重的物体，现有的搬运机械手有桁架机械手，多关节机械手，伸缩臂机械手和平行多关节机械手，桁架机械手灵活性差，调试时间长，更改困难，多关节机械手成本过高，伸缩臂机械手和平行多关节机械手由于是悬臂结构，承载能力很差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种平行多关节搬运机械手。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种平行多关节搬运机械手，包括机体、小臂、大臂、四连杆、右边机械臂、抓手、左边机械臂、电机、主齿轮、小齿轮和大齿轮，其特征在于，所述机体的内部固定设有电机，所述电机传动连接转轴，所述机体的一侧固定设有大臂，所述电机直接带动大臂旋转，左右臂只有一个是主动的，另一个臂是从动的,大臂一侧与机体相连，另一侧与小臂相连，大臂和小臂连接处连接配重钢丝，另一端通过机体上端与机体的另一侧的配重铁相连，所述转轴穿过机体部分的外侧固定设有主齿轮，所述主齿轮的外侧固定设有传动齿轮和小齿轮，所述主齿轮齿轮连接传动齿轮和小齿轮，所述传动齿轮齿轮连接大齿轮，所述大齿轮的内部固定设有大臂，所述小齿轮的内部固定设有小臂，所述小臂传动连接联动轴，所述抓手旋转运动是靠四连杆旋转运动带动，所述联动轴通过四连杆连接左边机械臂，所述小臂的一侧固定设有机械手臂集成，机械臂集成的一侧固定设有左边机械臂和右边机械臂。

作为本发明的一种优选技术方案，所述左边机械臂和右边机械臂的末端均固定设有抓手。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机体的上方固定设有钢丝扣，所述大臂和小臂连接处加装配重钢丝。

作为本发明的一种优选技术方案，所述主齿轮、传动齿轮、小齿轮和大齿轮均为不锈钢材料制成。

作为本发明的一种优选技术方案，所述配重铁为碳钢制成。

本发明所达到的有益效果是：本发明通过对平行多关节机械手的改造，通过在小臂和大臂之间加上配重铁的方式，提高大臂的机械强度，减少悬臂的长度，进而加强机械手的承载能力；通过大小齿轮的传动使机械手，具备了直线运动的优势，降低了重量也提高机械手的有效载荷，本使用新型通过对平行多关节机械手的改造，实现的承载力的提升，降低的制造成本，使其在能满足要求的情况下，更加的经济实用。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明一种平行多关节搬运机械手的结构示意图；

图2是本发明一种平行多关节搬运机械手中电机、转轴和主齿轮的结构示意图；

图3是本发明一种平行多关节搬运机械手中主齿轮、传动齿轮、小齿轮和大齿轮的结构示意图。