[实用新型]一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备

说明书

一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备，包括喷胶传送带、可在该喷胶传送带上方移动并对待喷胶鞋底进行喷胶的喷胶装置以及用于采集该喷胶传送带上的待喷胶鞋底位置信息的第一视频摄像头、用于传送待喷胶鞋底的检测输送带以及SCARA机器人，SCARA机器人的执行端设有鞋底抓取机构以及用于采集检测输送带上的待喷胶鞋底图像信息并判断该待喷胶鞋底是否合格的第二视频摄像头，该第二视频摄像头与SCARA机器人信号控制连接。通过设置SCARA机器人，使得第二视频摄像头采集完检测输送带上的待喷胶鞋底鞋底图像信息并判断其是否合格后，该SCARA机器人能够将合格的鞋底抓取并搬运至喷胶传送带上进行喷胶，提升了成品率。

技术领域

本实用新型涉及一种制鞋设备，尤其是指一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备。

背景技术

传统制鞋行业中，鞋底的喷胶过程都是采用人工操作来实现的，虽然该操作比较容易，但是手工操作不仅成本高，效率低，对鞋底表面的喷胶也不均匀，浪费胶水，产品的质量也不能够保持稳定，因此鞋底喷胶自动化是大势所趋。

本申请人于2015年03月31日申请过一种鞋底自动喷胶设备（授权公告号CN204499661 U），包括一机台，机台上装设有用于鞋底定位的定位装置、用于鞋底喷胶的喷胶装置以及输送带, 该输送带与一驱动电机驱动连接，驱动电机、定位装置以及喷胶装置通过一控制器分别相互控制联接; 定位装置包括一固定设置在机台上的支撑架，该支撑架上设有一红外线扫描器，喷胶装置包括一设置在机台上的机械手，该机械手包括一第一传动臂单元、一第二传动臂单元、一第三传动臂单元以及一终端执行单元，终端执行单元具有一微型驱动器及一输液泵组。该方案可实现鞋底喷胶的全自动化、精准化，但是其无法在喷胶之前对鞋底进行检查、筛选，因此成品率无法得到保证。

SCARA机器人广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，它的主要职能是搬取零件和装配工作。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，此外，还有一个移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这种机器人在x、y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于搬动和取放物件。因此若能将SCARA机器人应用于喷胶设备中对鞋底进行筛查，必将大大提高成品率。

实用新型内容

本实用新型提供一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备，其主要目的在于克服现有鞋底喷胶设备无法在喷胶之前对鞋底进行检查、筛选，导致成品率无法得到保证的缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备，包括喷胶传送带、可在该喷胶传送带上方移动并对待喷胶鞋底进行喷胶的喷胶装置以及用于采集该喷胶传送带上的待喷胶鞋底位置信息的第一视频摄像头，还包括用于传送待喷胶鞋底的检测输送带以及SCARA机器人，所述SCARA机器人的执行端设有鞋底抓取机构以及用于采集检测输送带上的待喷胶鞋底图像信息并判断该待喷胶鞋底是否合格的第二视频摄像头，该第二视频摄像头与SCARA机器人信号控制连接；

该SCARA机器人能够抓取所述检测输送带上的合格的待喷胶鞋底并传送至所述喷胶传送带上。

进一步的，所述鞋底抓取机构为能够将鞋底吸附于其上的静电吸附装置。

进一步的，所述检测输送带的出料端通过返料输送带连接废料回收台。

进一步的，所述SCARA机器人包括底座、可水平转动地装设于该底座上的大臂、可水平转动地装设于该大臂端部的小臂以及设于该小臂端部的升降杆，所述第二视频摄像头设于所述小臂的端部，所述鞋底抓取机构设于所述升降杆的下端。

进一步的，所述喷胶装置包括喷胶枪、用于带动该喷胶枪左右移动的左右传动机构、用于带动该喷胶枪前后移动的前后传动机构以及用于带动该喷胶枪上下移动的上下传动机构。