[实用新型]一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备

权利要求书

1.一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备，包括喷胶传送带、可在该喷胶传送带上方移动并对待喷胶鞋底进行喷胶的喷胶装置以及用于采集该喷胶传送带上的待喷胶鞋底位置信息的第一视频摄像头，其特征在于：还包括用于传送待喷胶鞋底的检测输送带以及SCARA机器人，所述SCARA机器人的执行端设有鞋底抓取机构以及用于采集检测输送带上的待喷胶鞋底图像信息并判断该待喷胶鞋底是否合格的第二视频摄像头，该第二视频摄像头与SCARA机器人信号控制连接；

该SCARA机器人能够抓取所述检测输送带上的合格的待喷胶鞋底并传送至所述喷胶传送带上；所述检测输送带的出料端通过返料输送带连接废料回收台。

2.如权利要求1所述一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备，其特征在于：所述鞋底抓取机构为能够将鞋底吸附于其上的静电吸附装置。

3.如权利要求1所述一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备，其特征在于：所述SCARA机器人包括底座、可水平转动地装设于该底座上的大臂、可水平转动地装设于该大臂端部的小臂以及设于该小臂端部的升降杆，所述第二视频摄像头设于所述小臂的端部，所述鞋底抓取机构设于所述升降杆的下端。

4.如权利要求1所述一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备，其特征在于：所述喷胶装置包括喷胶枪、用于带动该喷胶枪左右移动的左右传动机构、用于带动该喷胶枪前后移动的前后传动机构以及用于带动该喷胶枪上下移动的上下传动机构。

5.如权利要求4所述一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备，其特征在于：所述左右传动机构包括沿左右方向设置的第一同步带、用于驱动该第一同步带动作的第一伺服电机、第一移动块和第一滑轨，所述第一滑轨固定架设于所述喷胶传送带的侧边上，所述第一同步带装设于第一滑轨上，该第一移动块与所述第一同步带连接并能够随该第一同步带左右移动；所述前后传动机构与所述第一移动块连接。

6.如权利要求5所述一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备，其特征在于：所述前后传动机构包括沿前后方向设置的第二同步带、用于驱动该第二同步带的第二伺服电机、第二移动块和与所述第一移动块连接的第二滑轨，所述第二同步带装设于第二滑轨上，该第二移动块与所述第二同步带连接并能够随该第二同步带前后移动；所述上下传动机构与所述第二移动块连接。

7.如权利要求6所述一种采用SCARA机器人的鞋底筛选喷胶设备，其特征在于：所述上下传动机构包括气缸和第三移动块，该气缸装设于所述第二移动块上，该第三移动块与所述气缸的传动端连接，所述喷胶枪固定装设于所述第三移动块上。