[实用新型]一种基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置

说明书

本实用新型涉及一种基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置，该装置包括：支架、皮带输送装置、工业相机、横移装置、打孔机械手、位置传感器、一号活动档杆、二号活动档杆、控制箱、两个气推装置、电机Ⅰ和减速箱；本实用新型结合机器视觉技术，可以准确的获取待打孔花盆基质的中心位置，实现精准打孔。通过调节气推装置中气缸行程，可以实现对不同大小花盆的打孔作业要求。打孔机械手中，打孔模具可拆卸更换，适用不同大小打孔模具。打孔模具通过连接杆和打孔机械手气缸连接，可以调节打孔机械手气缸与打孔模具之间距离，进而调节打孔时对于基质的压实程度。根据实际情况，可以调整打孔区域大小及打孔机械手数量，适用于不同规模打孔需求。

技术领域

本实用新型属于现代农业智能装备技术领域，涉及一种基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置。

背景技术

随着科学技术的发展，花卉生产自动化及智能化水平的不断提高对实现设施农业的规模化、机械化和自动化具有重要意义。花卉的现代化育苗体系中，移栽是生产过程中的重要环节，将培育好的花卉幼苗移栽到花盆之前，需要在花盆基质中心进行打孔。基质孔的位置将影响幼苗的生长发育，幼苗生长位置如果偏离还将影响后续一系列的机械化作业。

目前打孔技术有人工打孔和机械打孔，人工打孔作业强度大，效率低。现有的机械打孔装置打孔精度低，可调性不高。本装置基于机器视觉技术，结合必要的机械装置，可以实现对花盆基质的精准打孔。并且满足不同大小花盆和不同基质孔深的打孔需求。

实用新型内容

针对现有技术中存在的缺陷，本实用新型的目的是提供一种基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置，用于解决现有的花盆基质精准打孔问题。

为达到以上目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置，包括：支架5、皮带输送装置、工业相机6、横移装置7、打孔机械手8、两对位置传感器10、一号活动档杆11、二号活动档杆15、控制箱12、两个气推装置13、电机Ⅰ1和减速箱2；

所述皮带输送装置位于支架5的正下方，构成打孔工作区，皮带输送装置包括：花盆传送带3；所述电机Ⅰ1安装在皮带输送装置的左下方，减速箱2安装在皮带输送装置的左部前方，减速箱2与电机Ⅰ1连接，电机Ⅰ1通过减速箱2带动花盆传送3运动，一号活动档杆11安装在皮带输送装置的前部左上方，二号活动档杆15安装在皮带输送装置的前部右上方，其中一对位置传感器10对称安装在皮带输送装置的前部右上方和后部右上方，其中位于皮带输送装置的前部右上方的位置传感器10位于二号活动档杆15的右侧，另一对位置传感器10对称安装在皮带输送装置的前部左上方和后部左上方；位于皮带输送装置的前部左上方的位置传感器10位于一号活动档杆11的左侧；

所述工业相机6安装在支架5的顶部中横梁的中间位置，位于打孔工作区正上方；

所述横移装置7的两端安装在支架5左、右两侧的中部直线模组9上，位于支架5右侧的直线模组9的一端设有电机Ⅲ，电机Ⅲ通过传动轴与位于支架5左侧的直线模组9的一端连接；

所述横移装置7包括：四个独立横移模块和横移支架，所述四个横移模块均匀的分布在横移支架上，每个横移模块与一个打孔机械手8连接，用于带动打孔机械手8完成精准打孔工作；

所述两个气推装置13对称安装在支架5的中部前、后横梁上，所述气推装置13包括：气缸28和推杆30，气缸28和推杆30之间通过螺母Ⅱ29连接，通过调整每个气推装置13中气缸28的推送行程，来调整两个推杆30之间的距离，从而针对不同大小的待打孔花盆14进行打孔；

所述控制箱12安装在支架5的左侧后部，分别与工业相机6、位置传感器10、气推装置13、一号活动档杆11、二号活动档杆15、电机Ⅰ1、电机Ⅲ、打孔机械手8和横移装置7连接；用于对各部件进行控制。

在上述方案的基础上，所述控制箱12与气缸28连接。