[实用新型]一种基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置，其特征在于，包括：支架(5)、皮带输送装置、工业相机(6)、横移装置(7)、打孔机械手(8)、两对位置传感器(10)、一号活动档杆(11)、二号活动档杆(15)、控制箱(12)、两个气推装置(13)、电机Ⅰ(1)和减速箱(2)；

所述皮带输送装置位于支架(5)的正下方，构成打孔工作区，皮带输送装置包括：花盆传送带(3)；所述电机Ⅰ(1)安装在皮带输送装置的左下方，减速箱(2)安装在皮带输送装置的左部前方，减速箱(2)与电机Ⅰ(1)连接，电机Ⅰ(1)通过减速箱(2)带动花盆传送带(3)运动，一号活动档杆(11)安装在皮带输送装置的前部左上方，二号活动档杆(15)安装在皮带输送装置的前部右上方，其中一对位置传感器(10)对称安装在皮带输送装置的前部右上方和后部右上方，其中位于皮带输送装置的前部右上方的位置传感器(10)位于二号活动档杆(15)的右侧，另一对位置传感器(10)对称安装在皮带输送装置的前部左上方和后部左上方；位于皮带输送装置的前部左上方的位置传感器(10)位于一号活动档杆(11)的左侧；

所述工业相机(6)安装在支架(5)的顶部中横梁的中间位置，位于打孔工作区正上方；

所述横移装置(7)的两端安装在支架(5)左、右两侧的中部直线模组(9)上，位于支架(5)右侧的直线模组(9)的一端设有电机Ⅲ，电机Ⅲ通过传动轴与位于支架(5)左侧的直线模组(9)的一端连接；

所述横移装置(7)包括：四个独立横移模块和横移支架，所述四个横移模块均匀的分布在横移支架上，每个横移模块与一个打孔机械手(8)连接，用于带动打孔机械手(8)完成精准打孔工作；

所述两个气推装置(13)对称安装在支架(5)的中部前、后横梁上，所述气推装置(13)包括：气缸(28)和推杆(30)，气缸(28) 和推杆(30)之间通过螺母Ⅱ(29)连接，通过调整每个气推装置(13)中气缸(28)的推送行程，来调整两个推杆(30)之间的距离，从而针对不同大小的待打孔花盆(14)进行打孔；

所述控制箱(12)安装在支架(5)的左侧后部，分别与工业相机(6)、位置传感器(10)、气推装置(13)、一号活动档杆(11)、二号活动档杆(15)、电机Ⅰ(1)、电机Ⅲ、打孔机械手(8)和横移装置(7)连接；用于对各部件进行控制。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置，其特征在于，所述控制箱(12)与气缸(28)连接。

3.如权利要求1所述的基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置，其特征在于，所述横移模块包括：电机Ⅱ(22)、齿轮(21)、齿条(19)、连接板(18)、滑块Ⅰ(20)和滑轨(16)；所述控制箱(12)与电机Ⅱ(22)连接，所述滑轨(16)固定在横移支架的上方，齿条(19)固定在横移支架的侧面下部，所述电机Ⅱ(22)驱动齿轮(21)转动，齿轮(21)和齿条(19)相配合，电机Ⅱ(22)通过螺栓(23)固定在连接板(18)的下方，连接板(18)的一端通过打孔机械手固定板(17)与打孔机械手(8)连接，所述滑块Ⅰ(20)固定在连接板(18)的下方，滑块Ⅰ(20)在滑轨(16)上横向移动。

4.如权利要求3所述的基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置，其特征在于，所述横移支架的两端与直线模组(9)之间均设有滑块Ⅱ，直线模组(9)通过滑块Ⅱ带动横移装置(7)前后运动。

5.如权利要求1所述的基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置，其特征在于，所述打孔机械手(8)包括：打孔机械手气缸(25)、连接杆(26)和打孔模具(27)，所述控制箱(12)与打孔机械手气缸(25)连接，所述连接杆(26)的两端均为螺纹结构，打孔模具(27)的上端设有螺纹孔，所述连接杆(26)的上端通过螺母Ⅰ(24)与打孔机械手气缸(25)连接，连接杆(26)的下端与打孔模具(27)的上端为螺纹连接，调节打孔机械手气缸(25)与打孔模具(27)之间的距离，进而调节对装有基质的待打孔花盆(14)的压实程度。

6.如权利要求1所述的基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置，其特征在于，所述二号活动档杆(15)和一号活动档杆(11)分别位于打孔工作区的起始位置和终止位置，一号活动档杆(11)和二号活动档杆(15)用于限制待打孔花盆(14)在被推杆(30)移动时不离开打孔工作区。