[实用新型]一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构

说明书

本实用新型公开了一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，包括驱动电机、减速机、连接器、旋转臂；其特征在于：所述连接器包括外壳、外磁钢总成、磁体、输出轴、内磁钢总成、输入轴，在外磁钢总成上设有凹槽，并且在凹槽的内壁上对称固定安装着两个磁体，其中内磁钢总成安装在外磁钢总成上的凹槽中，并且内磁钢总成的外表面不与磁体的内表面相接，其中外壳的内腔中安装着外磁钢总成、磁体、内磁钢总成，其中输出轴固定安装在内磁钢总成上，并且输出轴穿过外壳与旋转臂连接，其中输入轴固定安装在外磁钢总成上，并且输入轴穿过外壳与减速机的输出轴连接；所述减速机包括壳体、减速齿轮圆盘、主动齿轮、行星齿轮；本实用新型装配简单，减速机不易损坏、成本低。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人，具体涉及一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构。

背景技术

机器人技术发展迅速，但现阶段机器人技术并没有真正突破机器人本体，而是以系统集成为主，诸如关节减速机、控制器驱动器、机器人算法等核心产业链技术并未真正掌握。

目前，国际上机器人关节减速机主要有两种，一种是RV(Rot-Vector)减速机，其是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构，其特点是：传动比大、传动效率高、刚性大，被称为机器人“御用”减速机；另一种是谐波减速机，其核心原理是柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮和钢轮啮合达到减速传动目的。相比于谐波减速机，RV减速机具有更高的刚度和回转精度，在关节机器人一般将RV减速机放置在基座、大臂、肩部等重负载的位置，将谐波减速机放置在小臂、腕部或手部。

现有工业机器人的手臂通常由互相连接的伺服电机、减速机以及旋转轴组成，伺服电机通过谐波减速机减速以达到减速增矩的目的，使用谐波减速机配合交叉滚子轴承作为减速机和旋转轴之间的主连接结构，从而实现手臂的运动；在这种结构中交叉滚子轴承支撑外部弯矩负载，不仅装配复杂，而且谐波减速机易损坏、成本高，同时使用交叉滚子轴承造成机器人手臂成本较高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，装配简单，减速机不易损坏、成本低。

一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构，包括驱动电机、减速机、连接器、旋转臂；其特征在于：所述连接器包括外壳、外磁钢总成、磁体、输出轴、内磁钢总成、输入轴，在外磁钢总成上设有凹槽，并且在凹槽的内壁上对称固定安装着两个磁体，其中内磁钢总成安装在外磁钢总成上的凹槽中，并且内磁钢总成的外表面不与磁体的内表面相接，其中外壳的内腔中安装着外磁钢总成、磁体、内磁钢总成，其中输出轴固定安装在内磁钢总成上，并且输出轴穿过外壳与旋转臂连接，其中输入轴固定安装在外磁钢总成上，并且输入轴穿过外壳与减速机的输出轴连接；所述减速机包括壳体、减速齿轮圆盘、主动齿轮、行星齿轮。

进一步，所述减速齿轮圆盘上设有凹槽，在凹槽的内壁上设有多个减速齿，并且成圆形阵列。

进一步，所述减速齿轮圆盘上方安装着主动齿轮，其中主动齿轮安装在输入轴上。

进一步，所述输入轴穿过壳体与驱动电机的电机轴连接。

进一步，所述主动齿轮通过齿轮啮合与行星齿轮相互啮合。

进一步，所述行星齿轮设有多个，并且成圆形整列安装在主动齿轮各个方向上。

进一步，所述行星齿轮通过齿轮啮合与减速齿相互啮合，并且行星齿轮通过转轴安装在减速齿轮圆盘上的轴承上。

进一步，所述输出轴固定安装在减速齿轮圆盘上，并且穿过壳体与连接器的输入轴连接。

进一步，所述驱动电机、减速机、连接器均固定安装在底座上。