[实用新型]一种柱形机器人回转定位机构

说明书

本实用新型公开了一种柱形机器人回转定位机构，涉及机器人设备技术领域。本实用新型包括回转轴、齿轮盒、定位盒和编码器，回转轴设置在齿轮盒左侧，大齿轮底面外沿边设置有外孔圈，外孔圈所在的大齿轮位置处内侧设置有中孔圈，中孔圈所在的大齿轮位置处内侧设置有内孔圈，齿轮盒下部右侧固定有定位盒，定位盒内侧中部安装有编码器，大齿轮上的外孔圈对应的定位盒位置处设置有外孔气缸，大齿轮上的中孔圈对应的定位盒位置处设置有中孔气缸，大齿轮上的内孔圈对应的定位盒位置处设置有内孔气缸。本实用新型通过设置回转轴、齿轮盒、定位盒和编码器，解决了柱形机器人回转定位时固定插销不够准确将回转轴卡死的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种柱形机器人回转定位机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，传统的工业用柱形机器人的回转机构的定位准确度较低，在回转机构停止运行时，定位插销不能稳定的插入定位孔内，致使定位出现较大的偏差。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种柱形机器人回转定位机构，解决了柱形机器人回转定位时固定插销不够准确将回转轴卡死的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种柱形机器人回转定位机构，包括回转轴、齿轮盒、定位盒和编码器，所述回转轴设置在齿轮盒左侧，所述齿轮盒内部左侧设置有小齿轮，且小齿轮固定在回转轴上，所述小齿轮所在的齿轮盒位置处右侧设置有大齿轮，所述大齿轮底面外沿边设置有外孔圈，所述外孔圈所在的大齿轮位置处内侧设置有中孔圈，所述中孔圈所在的大齿轮位置处内侧设置有内孔圈，所述齿轮盒下部右侧固定有定位盒，所述定位盒内侧中部安装有编码器，所述大齿轮上的外孔圈对应的定位盒位置处设置有外孔气缸，且外孔气缸固定在定位盒右半部右侧底部，所述大齿轮上的中孔圈对应的定位盒位置处设置有中孔气缸，且中孔气缸固定在定位盒左半部中间位置，所述大齿轮上的内孔圈对应的定位盒位置处设置有内孔气缸，且内孔气缸固定在定位盒右半部左侧底部。

优选的，所述回转轴与齿轮盒上下侧壁之间通过轴承相连。

优选的，所述大齿轮中部固定有转轴，且转轴上下两端通过轴承固定在齿轮盒上下壁上，所述小齿轮与大齿轮之间为啮合连接。

优选的，所述大齿轮中部的转轴下端与编码器的输入轴相连。

优选的，所述外孔气缸、中孔气缸和内孔气缸结构相同，所述外孔气缸、中孔气缸以及内孔气缸上的推杆顶部均设置有压力传感器。

本实用新型提供了一种柱形机器人回转定位机构，具备以下有益效果：

(1)本实用新型在大齿轮上设置三个不同直径彼此交叠的定位孔圈，减小了定位孔之间的间距，相较于传统设备提高了定位销轴一次性插入定位孔的几率，能准确将回转轴定位卡死。

(2)本实用新型大齿轮上的转轴下部连接有编码器，编码器可将转轴角位移或转换成电信号通过系统的对比控制来及时反馈调整回转轴定位位置。

(3)本实用新型通过在内孔气缸、外孔气缸、中孔气缸上的推杆上安装压力传感器，在实际使用时可通过压力传感器反馈的压力信号来控制内孔气缸、外孔气缸、中孔气缸的推进行程。

附图说明

图1为本实用新型的外部结构示意图；

图2为本实用新型的内部结构主视图；

图3为本实用新型的内部结构俯视图；

图4为本实用新型的定位盒内部结构示意图；

图5为本实用新型的内孔气缸结构示意图。