[实用新型]一种平衡式柔性补偿五连杆组合装置

说明书

本实用新型公开了一种平衡式柔性补偿五连杆组合装置，包括基座、主连杆机构、柔性补偿绳索、头部平衡杆、吊物绳索和吊装装置以及驱动装置；其中主连杆机构包括驱动杆、拉杆和取物杆；取物杆头部与头部平衡杆左端部转铰相连，头部平衡杆右端部与柔性补偿绳索末端部相连，吊物绳索一端固定于吊物绳索收放卷筒上，另一端依次绕过基座改向滑轮、中间吊物绳索改向滑轮并在左吊物绳索改向滑轮和右吊物绳索改向滑轮处分开与货物吊装装置连接。本实用新型将柔性补偿绳索和头部平衡杆添加进主连杆机构中，可在不需要添加任何动力的条件下即柔性绳索的运动动力完全取决于主连杆机构自身的运动不需要借助其他动力源就可防止货物前、后、左、右摆动。

技术领域

本实用新型涉及起重运输货物搬运技术领域，尤其涉及一种平衡式柔性补偿五连杆组合装置。

背景技术

连杆装置作为主要组合构件广泛应用于起重运输货物搬运领域，用以实现货物的水平位移，连杆装置在优化后可以实现货物的水平位移而不产生竖直位移从而节省能量，是一种重要的取物装置。

连杆装置在使用时与导向滑轮及钢丝绳配合使用，然而在连杆装置取物端的出绳位置若采用出绳共面形式，则在连杆装置运用实现货物水平移动的过程中，货物由于只有一个面上的绳索作用，相当于拉力只有一个方向，容易产生摆动。这也是制约连杆装置取物类型的最大弊端，由于摆动严重只能用于散货或者杂件的搬运，不能承担集装箱等货物的搬运工作。

因此，作为连杆装置实现水平移动过程中搬运货物的平稳是目前亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种平衡式柔性补偿五连杆组合装置。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种平衡式柔性补偿五连杆组合装置，包括基座、主连杆机构、柔性补偿绳索、头部平衡杆、吊物绳索和吊装装置以及驱动装置；

所述基座为不动体，用于固定主连杆机构、吊物绳索和驱动装置；

其中主连杆机构包括驱动杆、拉杆和取物杆；

所述驱动杆尾部与基座转铰相连，所述驱动杆头部与取物杆中尾部转铰相连，所述驱动杆中下部与驱动装置转铰相连，所述拉杆尾部与基座转铰相连，所述拉杆头部与取物杆尾部转铰相连，所述取物杆头部与头部平衡杆左端部转铰相连，所述头部平衡杆右端部与柔性补偿绳索末端部相连，所述取物杆尾部设置有柔性补偿绳索改向滑轮，所述柔性补偿绳索首端部绕过柔性补偿绳索改向滑轮与驱动杆中上部相连；

所述拉杆尾部设置有基座改向滑轮，所述取物杆尾部设置有中间吊物绳索改向滑轮，所述头部平衡杆左端部即取物杆头部设置有左吊物绳索改向滑轮，所述头部平衡杆右端部设置有右吊物绳索改向滑轮，所述基座上固定有吊物绳索收放卷筒，所述吊物绳索一端固定于吊物绳索收放卷筒上，另一端依次绕过基座改向滑轮、中间吊物绳索改向滑轮并在左吊物绳索改向滑轮和右吊物绳索改向滑轮处分开与货物吊装装置连接。

优选地，所述吊物绳索收放卷筒有两个，各放出两根吊物绳索，四根吊物绳索依次绕过基座改向滑轮、中间吊物绳索改向滑轮并在左吊物绳索改向滑轮和右吊物绳索改向滑轮处分开交叉与货物吊装装置连接。如此以来，主连杆机构运动时货物吊装装置在两组四根吊物绳索经头部平衡杆和柔性补偿绳索调节后其摆动会得到抑制。

优选地，所述左吊物绳索改向滑轮与右吊物绳索改向滑轮配合在空间上形成水平矩形布置结构。

优选地，所述主连杆机构还包括配重杆和配重连杆，所述驱动杆中下部还与配重连杆尾部转铰相连，所述配重连杆头部与配重杆尾部转铰相连，所述配重杆中下部与基座转铰相连。

优选地，所述驱动杆、拉杆、取物杆、配重杆和配重连杆以及头部平衡杆之间的转铰均采用销轴连接，可以实现360°转动。