[实用新型]一种平衡式柔性补偿五连杆组合装置

权利要求书

1.一种平衡式柔性补偿五连杆组合装置，其特征在于，包括基座、主连杆机构、柔性补偿绳索、头部平衡杆、吊物绳索和吊装装置以及驱动装置；

所述基座为不动体，用于固定主连杆机构、吊物绳索和驱动装置；

其中主连杆机构包括驱动杆、拉杆和取物杆；

所述驱动杆尾部与基座转铰相连，所述驱动杆头部与取物杆中尾部转铰相连，所述驱动杆中下部与驱动装置转铰相连，所述拉杆尾部与基座转铰相连，所述拉杆头部与取物杆尾部转铰相连，所述取物杆头部与头部平衡杆左端部转铰相连，所述头部平衡杆右端部与柔性补偿绳索末端部相连，所述取物杆尾部设置有柔性补偿绳索改向滑轮，所述柔性补偿绳索首端部绕过柔性补偿绳索改向滑轮与驱动杆中上部相连；

所述拉杆尾部设置有基座改向滑轮，所述取物杆尾部设置有中间吊物绳索改向滑轮，所述头部平衡杆左端部即取物杆头部设置有左吊物绳索改向滑轮，所述头部平衡杆右端部设置有右吊物绳索改向滑轮，所述基座上固定有吊物绳索收放卷筒，所述吊物绳索一端固定于吊物绳索收放卷筒上，另一端依次绕过基座改向滑轮、中间吊物绳索改向滑轮并在左吊物绳索改向滑轮和右吊物绳索改向滑轮处分开与货物吊装装置连接。

2.如权利要求1所述的平衡式柔性补偿五连杆组合装置，其特征在于，所述吊物绳索收放卷筒有两个，各放出两根吊物绳索，四根吊物绳索依次绕过基座改向滑轮、中间吊物绳索改向滑轮并在左吊物绳索改向滑轮和右吊物绳索改向滑轮处分开交叉与货物吊装装置连接。

3.如权利要求1所述的平衡式柔性补偿五连杆组合装置，其特征在于，所述左吊物绳索改向滑轮与右吊物绳索改向滑轮配合在空间上形成水平矩形布置结构。

4.如权利要求1所述的平衡式柔性补偿五连杆组合装置，其特征在于，所述主连杆机构还包括配重杆和配重连杆，所述驱动杆中下部还与配重连杆尾部转铰相连，所述配重连杆头部与配重杆尾部转铰相连，所述配重杆中下部与基座转铰相连。

5.如权利要求4所述的平衡式柔性补偿五连杆组合装置，其特征在于，所述驱动杆、拉杆、取物杆、配重杆和配重连杆以及头部平衡杆之间的转铰均采用销轴连接。

6.如权利要求4所述的平衡式柔性补偿五连杆组合装置，其特征在于，所述配重杆头部配有配重箱。

7.如权利要求1所述的平衡式柔性补偿五连杆组合装置，其特征在于，所述柔性补偿绳索的总长度固定不变，所述柔性补偿绳索在主连杆机构运动过程中经柔性补偿绳索改向滑轮后两侧的长度自动变化。