[实用新型]机械手臂结构

说明书

本实用新型公开一种机械手臂结构，其包括架桥、移动架体、移动座体、伸缩杆体、至少一旋臂与工具件。移动架体设置于架桥，移动架体可相对于架桥的第一方向往复移动；移动座体设置于移动架体，移动座体可相对于移动架体的第二方向往复移动,第一方向与第二方向互相交错；伸缩杆体一端枢设于移动座体，伸缩杆体可相对于移动座体向第一方向与第二方向构成的平面上水平旋转，伸缩杆体可相对于移动座体向第三方向伸缩，第三方向垂直于第一方向与第二方向构成的平面；至少一旋臂一端枢设于伸缩杆体的另一端，至少一旋臂可相对于伸缩杆体枢转；工具件枢设于至少一旋臂的另一端，工具件可相对于至少一旋臂枢转。使用操作机械手臂结构可进行三维空间运动。

技术领域

本实用新型涉及可进行三维空间作动的机械结构，尤其涉及一种机械手臂结构。

背景技术

一般而言，使用者进行精密控制制造或是在对人体有害的环境(如高强放射性辐射或是化学物质)下工作，其通常会利用机械结构代替人工进行操作。一般机械制造进行操作的动力机械手臂其所设计出的结构通常都是粗糙设计，而机械结构的密封性差，也不能进细微的移动于操作，其能够移动的角度有限制。再者，一般机械手臂无法耐受住恶劣的工作环境，特别是在高辐射环境下，容易造成内部电气元件损坏，导致动力机械手臂的寿命短。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型所要解决的技术问题为无法通过习知技术解决。于习知技术中，机械手臂设计出的结构通常都是粗糙设计，而机械结构的密封性差，也不能进行精密操作与移动，其能够移动的角度有限制。再者，一般机械手臂无法耐受住恶劣的工作环境，特别是在高辐射环境下，容易造成内部电气元件损坏，导致动力机械手臂的寿命短。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种机械手臂结构，其包括架桥、移动架体、移动座体、伸缩杆体、至少一旋臂与工具件。所述移动架体设置于所述架桥，所述移动架体可相对于所述架桥的第一方向往复移动；所述移动座体设置于所述移动架体，所述移动座体可相对于所述移动架体的第二方向往复移动,所述第一方向与所述第二方向互相交错；所述伸缩杆体一端枢设于所述移动座体，所述伸缩杆体可相对于所述移动座体向所述第一方向与所述第二方向构成的平面上水平旋转，所述伸缩杆体可相对于所述移动座体向所述第三方向伸缩，所述第三方向垂直于所述第一方向与所述第二方向构成的平面；所述至少一旋臂一端枢设于所述伸缩杆体的另一端，所述至少一旋臂可相对于所述伸缩杆体枢转；所述工具件枢设于所述至少一旋臂的另一端，所述工具件可相对于所述至少一旋臂枢转。

根据本实用新型的一实施方式，上述的所述至少一旋臂包括第一旋臂与第二旋臂，所述第一旋臂枢设于所述伸缩杆体的另一端，所述第一旋臂可相对于所述伸缩杆体枢转，所述第二旋臂枢设于所述第一旋臂的另一端，所述第二旋臂可相对于所述第一旋臂枢转，所述工具件枢设于所述第二旋臂的另一端。

根据本实用新型的一实施方式，上述的所述工具件为伸缩夹钳，所述伸缩夹钳具有伸缩杆与夹头，所述伸缩杆一端枢设于所述第二旋臂的另一端，所述伸缩杆可相对于所述第二旋臂枢转或/及伸缩，所述夹头设置于所述伸缩杆的另一端。

根据本实用新型的一实施方式，上述的所述夹头嵌设所述伸缩杆的另一端，所述夹头相对于所述伸缩杆枢转。

根据本实用新型的一实施方式，上述的所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向为互相垂直的XYZ三轴座标。

根据本实用新型的一实施方式，上述的更包括碰撞系统，所述碰撞系统包括多个感测器，所述多个感测器分布于所述至少一旋臂与所述工具件。

根据本实用新型的一实施方式，上述的更包括吊钩，所述吊钩设置于所述伸缩杆体的一端，并位于所述至少一旋臂的一侧。

根据本实用新型的一实施方式，控制系统用于控制所述机械手臂结构，所述控制系统包括电源供应装置、电性连接线、操控台与控制装置，所述电源供应装置连接所述电性连接线的一端，所述电性连接线的另一端分别电性连接于所述操控台与所述控制装置，所述控制装置电性连接于所述机械手臂结构。