[实用新型]机械手臂结构

权利要求书

1.一种机械手臂结构，其特征在于，包括:

架桥；

移动架体，其设置于所述架桥，所述移动架体可相对于所述架桥的第一方向往复移动；

移动座体，其设置于所述移动架体，所述移动座体可相对于所述移动架体的第二方向往复移动,所述第一方向与所述第二方向互相交错；

伸缩杆体，其一端枢设于所述移动座体，所述伸缩杆体可相对于所述移动座体向所述第一方向与所述第二方向构成的平面上水平旋转，所述伸缩杆体可相对于所述移动座体向第三方向伸缩，所述第三方向垂直于所述第一方向与所述第二方向构成的平面；

至少一旋臂，其一端枢设于所述伸缩杆体的另一端，所述至少一旋臂可相对于所述伸缩杆体枢转；以及

工具件，其枢设于所述至少一旋臂的另一端，所述工具件可相对于至少一旋臂枢转。

2.如权利要求1所述的机械手臂结构，其特征在于，其中所述至少一旋臂包括第一旋臂与第二旋臂，所述第一旋臂枢设于所述伸缩杆体的另一端，所述第一旋臂可相对于所述伸缩杆体枢转，所述第二旋臂枢设于所述第一旋臂的另一端，所述第二旋臂可相对于所述第一旋臂枢转，所述工具件枢设于所述第二旋臂的另一端。

3.如权利要求2所述的机械手臂结构，其特征在于，其中所述工具件为伸缩夹钳，所述伸缩夹钳具有伸缩杆与夹头，所述伸缩杆一端枢设于所述第二旋臂的另一端，所述伸缩杆可相对于所述第二旋臂枢转或/及伸缩，所述夹头设置于所述伸缩杆的另一端。

4.如权利要求3所述的机械手臂结构，其特征在于，其中所述夹头嵌设所述伸缩杆的另一端，所述夹头相对于所述伸缩杆枢转。

5.如权利要求1所述的机械手臂结构，其特征在于，其中所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向为互相垂直的XYZ三轴座标。

6.如权利要求1所述的机械手臂结构，其特征在于，更包括碰撞系统，所述碰撞系统具有多个感测器，所述多个感测器分布于所述至少一旋臂与所述工具件。

7.如权利要求1所述的机械手臂结构，其特征在于，更包括吊钩，所述吊钩设置于所述伸缩杆体的一端，并位于所述至少一旋臂的一侧。

8.如权利要求1所述的机械手臂结构，其特征在于，控制系统用于控制所述机械手臂结构，所述控制系统包括电源供应装置、电性连接线、操控台与控制装置，所述电源供应装置连接所述电性连接线的一端，所述电性连接线的另一端分别电性连接于所述操控台与所述控制装置，所述控制装置电性连接于所述机械手臂结构。

9.如权利要求8所述的机械手臂结构，其特征在于，所述机械手臂结构与所述控制装置设置于工作室，所述电源供应装置与所述操控台设置于控制室。

10.如权利要求9所述的机械手臂结构，其特征在于，所述机械手臂结构的所述架桥的两端架设于所述工作室的二墙面。