[实用新型]血站自动化冷库三坐标机械手

权利要求书

1.一种血站自动化冷库三坐标机械手，其特征在于：包括有导轨X轴总成、导轨Y轴总成、导轨Z轴总成、旋转驱动装置以及抓取装置；该导轨Y轴总成架设于导轨X轴总成上，导轨X轴总成带动导轨Y轴总成沿X轴方向来回活动，导轨Y轴总成具有一可沿Y轴方向来回活动的Y轴滑座；该导轨Z轴总成的顶端可来回旋转地设置于Y轴滑座上；该旋转驱动装置设置于Y轴滑座上并带动导轨Z轴总成来回旋转；该抓取装置设置于导轨Z轴总成上，导轨Z轴总成带动抓取装置沿Z轴方向来回活动。

2.如权利要求1所述的血站自动化冷库三坐标机械手，其特征在于：所述导轨X轴总成包括有两X轴导轨以及一第一电机，该两X轴导轨均沿X轴方向延伸，两X轴导轨沿Y轴方向间隔平行排布，且每一X轴导轨内均设置有一可运转的第一同步带，该导轨Y轴总成的两端分别可滑动地安装在两X轴导轨上并分别与两第一同步带连接，该第一电机通过减速机和光轴带动两第一同步带同步运转。

3.如权利要求1所述的血站自动化冷库三坐标机械手，其特征在于：所述导轨Y轴总成包括有两Y轴导轨以及一第二电机，该两Y轴导轨均沿Y轴方向延伸，两Y轴导轨沿X轴方向间隔平行排布，且每一Y轴导轨内均设置有一可运转的第二同步带，该Y轴滑座的两端分别可滑动地安装在两Y轴导轨上并分别与两第二同步带连接，该第二电机通过减速机和光轴带动两第二同步带同步运转。

4.如权利要求1所述的血站自动化冷库三坐标机械手，其特征在于：所述导轨Z轴总成包括有Z轴导轨以及第三电机，该Z轴导轨均沿Z轴方向延伸，Z轴导轨内设置有一可运转的第三同步带，该抓取装置可滑动地安装在Z轴导轨上并与第三同步带连接，该第三电机设置Z轴导轨的顶端并通过减速机和光轴带动第三同步带运转。

5.如权利要求1所述的血站自动化冷库三坐标机械手，其特征在于：所述旋转驱动装置包括有从动带轮、电机减速机组、主动带轮以及同步带；该导轨Z轴总成的顶端通过轴承可旋转地安装在Y轴滑座上，该从动带轮固定于导轨Z轴总成的顶端，该电机减速机组安装在Y轴滑座上，该主动带轮安装于电机减速机组的输出轴上，该同步带连接于从动带轮和主动带轮之间。

6.如权利要求1所述的血站自动化冷库三坐标机械手，其特征在于：所述抓取装置包括有Z轴滑台安装座、X轴下折直线滑台模组、第一安装板、电爪、电爪固定板、机械爪臂、接近开关、料框Y轴左折直线滑台模组、第二安装板、料框组件、读码器和第三安装板；该Z轴滑台安装座采用包裹导轨Z轴总成形式安装在导轨Z轴总成上，所述X轴下折直线滑台模组通过第一安装板固定于Z轴滑台安装座上；所述电爪通过电爪固定板固定于X轴下折直线滑台模组上并跟随X轴下折直线滑台模组运行而向X轴前后运动；所述机械爪臂安装于所述电爪的移动卡爪上，所述接近开关安装在X轴下折直线滑台模组上并位于电爪的侧旁；所述料框Y轴左折直线滑台模组通过第二安装板安装在Z轴滑台安装座上；所述料框Y轴左折直线滑台模组的滑台上安装有料框组件，通过料框Y轴左折直线滑台模组运行，而滑台在Y轴上左右运动，带动料框组件左右移动；所述读码器通过第三安装板固定在Z轴滑台安装座上相应位置。