[实用新型]一种仿人手型康复机械手

权利要求书

1.一种仿人手型康复机械手，其特征在于：包括仿人手型机械手(1)和气动关节(2)；所述仿人手型机械手(1)包括与人手相对应匹配的手腕充放气部(11)、手掌部(12)和手指部(13)；所述气动关节(2)为褶皱型气囊结构；所述手腕充放气部(11)与所述气动关节(2)的气囊结构连通，以此实现对所述气动关节(2)的充放气；所述手指部(13)与手骨的连接结构匹配，所述手指部(13)上的多个指节部(131)之间分别通过所述气动关节(2)依次连接，多个所述手指部(13)分别通过所述气动关节(2)与所述手掌部(12)连接；所述仿人手型机械手(1)上还设有用于固定人手的穿戴结构(3)。

2.根据权利要求1所述的仿人手型康复机械手，其特征在于：所述仿人手型机械手(1)包括一个手腕充放气部(11)、一个手掌部(12)和五个手指部(13)；所述手腕充放气部(11)设在所述手掌部(12)的后端；所述手掌部(12)的前端设有五个手指部(13)；

其中，所述手指部(13)上的指节部(131)和气动关节(2)分别与人手指骨的指骨节和指骨关节的结构对应；所述指节部(131)上的近端指节部(1311)、中端指节部(1312)和远端指节部(1313)之间通过所述气动关节(2)来实现指节部(131)的依次连接；且所述手掌部(12)通过所述气动关节(2)与所述手指部(13)的近端指节部(1311)连接。

3.根据权利要求1所述的仿人手型康复机械手，其特征在于：所述气动关节(2)包括全褶皱型气囊(21)和半褶皱型气囊(22)；所述手指部(13)之间的指节部(131)之间通过所述半褶皱型气囊(22)连接；所述手指部(13)通过所述全褶皱型气囊(21)与所述手掌部(12)连接。

4.根据权利要求3所述的仿人手型康复机械手，其特征在于：半褶皱型气囊(22)与手掌部(12)的掌心面相对设置，以此实现手指部(13)向掌心方向弯曲。

5.根据权利要求1所述的仿人手型康复机械手，其特征在于：所述手腕充放气部(11)由多条气体通道(111)、一个气体合并空间(112)和气嘴(113)组成；所述气嘴(113)的出气口与所述气体合并空间(112)的进气口连通，所述气体合并空间(112)分别与多条气体通道(111)的进气口连通，以此实现五根手指部(13)的统一气体驱动。

6.根据权利要求5所述的仿人手型康复机械手，其特征在于：手掌部(12)内设有相互独立的气体通道(111)来实现五根手指部(13)的气动关节(2)和手腕充放气部(11)的连通；手指部(13)内通过气体通道(111)来实现指节部(131)之间的气动关节(2)的贯通。

7.根据权利要求6所述的仿人手型康复机械手，其特征在于：手掌部(12)内设有四条气体通道(111)；与大拇指和食指对应的手指部(13)的气体通道(111)为Y形的气体分叉通道，其余手指部(13)分别为单独气体通道。

8.根据权利要求1所述的仿人手型康复机械手，其特征在于：所述手指部(13)上的14个指节部(131)和14个气动关节(2)与人手指上对应部位的尺寸一一对应设置，使手部与所述仿人手型机械手(1)运动时更加契合。

9.根据权利要求1所述的仿人手型康复机械手，其特征在于：所述穿戴结构(3)包括手腕绑带(31)、手掌绑带(32)和手指绑带(33)，各个绑带的尺寸与待绑缚部位的轮廓尺寸匹配，使得手部能够稳定的固定在所述仿人手型机械手(1)上。

10.根据权利要求1所述的仿人手型康复机械手，其特征在于：所述气动关节(2)通过手动或电动的方式进行充放气，从而带动所述仿人手型机械手(1)做伸展、弯曲动作。