[实用新型]抓取提升移动机械手

说明书

本实用新型公开了抓取提升移动机械手，属于卷材生产机械领域，抓取提升移动机械手，包括机械滑轨，所述机械滑轨上套接有定位滑块，所述定位滑块与机械滑轨滑动连接，所述定位滑块下端固定连接有机械手基板，所述机械手基板中间固定连接有两个驱动转轴，两个所述驱动转轴外端转动连接有机械抓手，所述机械手基板前端固定连接有副夹固定框，所述副夹固定框内滑动连接有导轨滑板，所述导轨滑板左右两端均固定连接有侧转轴，所述侧转轴远离导轨滑板一端转动连接有伸缩转杆，所述伸缩转杆远离侧转轴一端固定连接有副夹抓手，驱动转轴下侧设有副夹转轴，副夹转轴与机械手基板固定连接，可以实现稳定卷材，方便机械手的稳定抓取。

技术领域

本实用新型涉及卷材生产机械领域，更具体地说，涉及抓取提升移动机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的抓取提升移动机械手的缺点是，在抓取卷材过程中，机械手下端易碰触卷材，造成卷材滚动，抓取不稳定。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供抓取提升移动机械手，它可以实现稳定卷材，方便机械手的稳定抓取。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

抓取提升移动机械手，包括机械滑轨，所述机械滑轨上套接有定位滑块，所述定位滑块与机械滑轨滑动连接，所述定位滑块下端固定连接有机械手基板，所述机械手基板中间固定连接有两个驱动转轴，两个所述驱动转轴外端转动连接有机械抓手，所述机械手基板前端固定连接有副夹固定框，所述副夹固定框内滑动连接有导轨滑板，所述导轨滑板左右两端均固定连接有侧转轴，所述侧转轴远离导轨滑板一端转动连接有伸缩转杆，所述伸缩转杆远离侧转轴一端固定连接有副夹抓手，所述驱动转轴下侧设有副夹转轴，所述副夹转轴与机械手基板固定连接，所述副夹抓手靠近伸缩转杆一端与副夹转轴转动连接，所述导轨滑板下端固定连接有上抵杆，所述上抵杆下端固定连接有上抵导板，当移动定位滑块后，卷材与上抵导板接触，带动副夹抓手绕副夹转轴转动合拢，将卷材固定，便于机械抓手对卷材的稳定抓取。

进一步的，所述导轨滑板中间开设有长方孔，所述长方孔内设有稳定卡块，所述稳定卡块与机械手基板固定连接，所述长方孔左右两侧涂有润滑油，通过稳定卡块在导轨滑板内滑动，便于限制导轨滑板的移动范围。

进一步的，所述副夹固定框上端固定连接有拉伸弹簧，所述拉伸弹簧与侧转轴下端固定连接，便于稳定完毕后，通过拉伸弹簧拉动侧转轴回复原位。

进一步的，所述副夹抓手下侧设有接触夹板，所述接触夹板靠近副夹抓手一端固定连接有平滑转轴，所述平滑转轴与副夹抓手转动连接，所述接触夹板远离平滑转轴一端固定连接有凝胶层，所述凝胶层远离接触夹板一端固定连接有橡胶垫，通过设置接触夹板，便于增强副夹抓手与卷材的贴合，提升稳定效果。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)本方案当移动定位滑块后，卷材与上抵导板接触，带动副夹抓手绕副夹转轴转动合拢，将卷材固定，便于机械抓手对卷材的稳定抓取。

(2)导轨滑板中间开设有长方孔，长方孔内设有稳定卡块，稳定卡块与机械手基板固定连接，长方孔左右两侧涂有润滑油，通过稳定卡块在导轨滑板内滑动，便于限制导轨滑板的移动范围。