[实用新型]夹持翻转机械手抓手机构

权利要求书

1.夹持翻转机械手抓手机构，包括连接座(10)以及夹取结构(20)，连接座(10)的一端与夹取结构(20)连接，另一端与夹持翻转机械手(101)连接，使夹持翻转机械手(101)能以连接座(10)控制夹取结构(20)朝多个自由度方向运动；其特征在于：所述夹取结构(20)包括固定板(21)、滑动板(22)、两夹爪(23)、夹紧气缸(24)以及感应器(25)，固定板(21)朝向夹持翻转机械手(101)的端面为第一安装面(211)，远离夹持翻转机械手(101)的端面为第二安装面(212)，连接座(10)设置于固定板(21)的第一安装面(211)上；两夹爪(23)可滑动地对应安装于第二安装面(212)的两侧，滑动板(22)安装于第二安装面(212)的两侧之间，滑动板(22)与每一夹爪(23)之间设有连接滑动板(22)与夹爪(23)的摆动连杆(201)，夹紧气缸(24)设置于固定板(21)的第一安装面(211)上，以供夹紧气缸(24)带动滑动板(22)运作，摆动连杆(201)提供驱动力作用于夹爪(23)上，使两夹爪(23)朝向滑动板(22)或远离滑动板(22)地对应滑动；感应器(25)设置于一夹爪(23)上，以供感应器(25)感应到两夹爪(23)之间具有网篮时，传递信号至夹紧气缸(24)，使得夹紧气缸(24)启动。

2.根据权利要求1所述的夹持翻转机械手抓手机构，其特征在于：所述夹取结构(20)包括缓冲器(26)，缓冲器(26)设置在固定板(21)的第一安装面(211)于两侧之间的底端。

3.根据权利要求1所述的夹持翻转机械手抓手机构，其特征在于：所述夹爪(23)具有连接段(231)以及夹臂段(232)，夹臂段(232)垂直于连接段(231)上，所述连接段(231)呈平板状，所述夹臂段(232)呈三角平板状，夹臂段(232)的一端与连接段(231)连接，位于该端的夹臂段(232)侧边与连接段(231)连接为连接边(234)，夹臂段(232)的另一侧边与连接边(234)垂直为垂直边(235)，夹臂段(232)朝向滑动板(22)的一面于垂直边(235)上的两端之间设有弹性夹持件(237)，以及于垂直边(235)上的夹臂段(232)远离连接段(231)的一端设有固定夹持件(238)，以供所述夹爪(23)通过弹性夹持件(237)与固定夹持件(238)对网篮夹持。

4.根据权利要求3所述的夹持翻转机械手抓手机构，其特征在于：所述夹臂段(232)朝向滑动板(22)的一面于邻近垂直边(235)处设有加强板(236)，加强板(236)垂直连接连接段(231)，以提高夹臂段(232)的稳定性。