[实用新型]一种设施大棚除草机器人

说明书

本实用新型提供一种设施大棚除草机器人，包括：机器人框架，机器人框架上设置Z线性模组，Z线性模组的下端设置末端执行器，末端执行器包括：外套及若干杂草挖掘机构；杂草挖掘机构包括：连杆、V型操作杆及沿外套的轴向做往复运动的动力块。末端执行器实现下端的夹爪，即喇叭状盛装体的闭合，由Z线性模组带动向下移动并带动扇形掘土铲深入泥土，将杂草连根拔出，提升除草效果，大幅度降低杂草再次萌发的可能性；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，尤其涉及一种设施大棚除草机器人。

背景技术

除草方法有人工除草、机械除草、杂草检疫、生物防除和化学除草等，对于突发性的草害，化学除草见效最快，但是农田里杂草和作物混杂，喷洒除草剂时会伤害到作物，从而发生除草剂的药害。当对于除草时效要求不是很高的时候，可选用机械除草方式，可避免化学除草方式伤害作物，但是采用人工机械除草方式存在效率低、劳动强度大的技术问题。因此，本领域技术人员采用智能化的除草机器人或锄草机器人来取代人工除草，首先识别出杂草，然后再采用相应的方法去除草或者锄草。但是，目前的除草机器人的锄刀大多是采用刀片或滚刀将地面以上的杂草切除，铲除的杂草有可能再次萌发。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种设施大棚除草机器人。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

本实用新型采用如下技术方案：

在一些可选的实施例中，一种设施大棚除草机器人，包括：机器人框架，所述机器人框架上设置Z线性模组，所述Z线性模组的下端设置末端执行器，所述末端执行器包括：外套及设置在外套上的若干杂草挖掘机构；杂草挖掘机构包括：连杆、V型操作杆及沿所述外套的轴向做往复运动的动力块，所述连杆的末端与所述V型操作杆的拐角处铰接在一起，所述连杆的首端与所述动力块铰接，所述V型操作杆一端与所述外套铰接，另一端设置扇形掘土铲。

在一些可选的实施例中，所述杂草挖掘机构的数量为三个，三个杂草挖掘机构均匀分布在所述外套的径向，当所述动力块移动至最低位时，三个杂草挖掘机构的扇形掘土铲相接形成一个喇叭状盛装体。

在一些可选的实施例中，所述末端执行器还包括：电机及设置在所述外套内部的丝杠，所述电机的驱动轴通过联轴节与所述丝杠连接，所述动力块为设置在所述丝杠上的丝杠螺母，当所述电机运转时驱动所述丝杠转动，进而带动所述丝杠螺母沿所述外套的轴向做往复运动。

在一些可选的实施例中，所述的一种设施大棚除草机器人，还包括：设置在所述机器人框架上的X线性模组及Y线性模组，所述Z线性模组设置在所述Y线性模组上，Y线性模组上设置两个相机，所述末端执行器通过连接板设置在所述Z线性模组的下端。

在一些可选的实施例中，所述的一种设施大棚除草机器人，还包括：设置在所述X线性模组上的行走机构，所述行走机构包括：行走电机、芯轴及轮毂电机，所述轮毂电机设置在所述芯轴的下端，当所述行走电机运转时驱动所述芯轴转动，进而带动轮毂电机绕水平轴旋转。

在一些可选的实施例中，所述行走机构的数量为四个，四个行走机构分别设置在所述机器人框架的四端。

在一些可选的实施例中，所述的一种设施大棚除草机器人，还包括：收集器，所述收集器设置在所述机器人框。

本实用新型所带来的有益效果：末端执行器实现下端的夹爪，即喇叭状盛装体的闭合，由Z线性模组带动向下移动并带动扇形掘土铲深入泥土，将杂草连根拔出，提升除草效果，大幅度降低杂草再次萌发的可能性；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。