[实用新型]一种设施大棚除草机器人有效
| 申请号： | 201820690235.1 | 申请日： | 2018-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN208300228U | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 周卫鹏;陈勇;郝淼;洪晓玮;杨婕 | 申请（专利权）人： | 镇江临泰农业科技有限公司 |
| 主分类号： | A01B39/18 | 分类号： | A01B39/18;A01M21/02 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 李小静 |
| 地址： | 212009 江苏省镇江市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 末端执行器 杂草 设施大棚 线性模组 机器人框架 挖掘机构 除草机器人 闭合 除草效果 向下移动 操作杆 动力块 喇叭状 盛装体 智能化 除草 夹爪 土铲 下端 轴向 泥土 | ||
1.一种设施大棚除草机器人，包括：机器人框架，所述机器人框架上设置Z线性模组，其特征在于，所述Z线性模组的下端设置末端执行器，所述末端执行器包括：外套及设置在外套上的若干杂草挖掘机构；杂草挖掘机构包括：连杆、V型操作杆及沿所述外套的轴向做往复运动的动力块，所述连杆的末端与所述V型操作杆的拐角处铰接在一起，所述连杆的首端与所述动力块铰接，所述V型操作杆一端与所述外套铰接，另一端设置扇形掘土铲。
2.根据权利要求1所述的一种设施大棚除草机器人，其特征在于，所述杂草挖掘机构的数量为三个，三个杂草挖掘机构均匀分布在所述外套的径向，当所述动力块移动至最低位时，三个杂草挖掘机构的扇形掘土铲相接形成一个喇叭状盛装体。
3.根据权利要求2所述的一种设施大棚除草机器人，其特征在于，所述末端执行器还包括：电机及设置在所述外套内部的丝杠，所述电机的驱动轴通过联轴节与所述丝杠连接，所述动力块为设置在所述丝杠上的丝杠螺母，当所述电机运转时驱动所述丝杠转动，进而带动所述丝杠螺母沿所述外套的轴向做往复运动。
4.根据权利要求3所述的一种设施大棚除草机器人，其特征在于，还包括：设置在所述机器人框架上的X线性模组及Y线性模组，所述Z线性模组设置在所述Y线性模组上，Y线性模组上设置两个相机，所述末端执行器通过连接板设置在所述Z线性模组的下端。
5.根据权利要求4所述的一种设施大棚除草机器人，其特征在于，还包括：设置在所述X线性模组上的行走机构，所述行走机构包括：行走电机、芯轴及轮毂电机，所述轮毂电机设置在所述芯轴的下端，当所述行走电机运转时驱动所述芯轴转动，进而带动轮毂电机绕水平轴旋转。
6.根据权利要求5所述的一种设施大棚除草机器人，其特征在于，所述行走机构的数量为四个，四个行走机构分别设置在所述机器人框架的四端。
7.根据权利要求6所述的一种设施大棚除草机器人，其特征在于，还包括：收集器，所述收集器设置在所述机器人框架上。
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