[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型提供了一种机械手，属于自动化技术领域。它解决了现有机械手夹取稳定性差的问题。本机械手包括夹爪和爪座，爪座上开设有供夹爪嵌入的凹槽，夹爪与爪座之间设有防脱结构，爪座上设有一个用于定位的菱形柱，夹爪上开设有供菱形柱嵌入且呈圆柱状的第一定位孔，爪座上除菱形柱外还设有至少一个定位凸起，夹爪上还开设有与定位凸起数量相同且供定位凸起嵌入的第二定位孔。本机械手提高夹取稳定性的同时还具有使得夹爪拆装方便的优点。

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，涉及一种机械手。

背景技术

机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，随着科技的发展，机械手在工业生产中的应用越来越广泛，并逐渐成为自动化领域的基础设备之一。现有技术中，通常采用螺栓将不同类型的夹爪与爪座相连使得机械手能够对不同类型的工件进行夹取，但螺栓固定导致夹爪更换繁琐，影响后续加工的整体效率。

例如中国专利文献资料公开了一种快换式夹爪连接结构[专利号：201420830668.4；申请公布号：CN 204339795 U]，包括爪体、连接座和插销，其特征在于：所述爪体一端为夹持端，其另一端为安装端，所述连接座上设置有用于放置爪体安装端的凹槽，所述爪体安装端设置于凹槽内，所述插销一端设置为压紧端，另一端设置有用于将爪体和连接座卡紧的快速卡紧机构，所述爪体安装端和连接座通过插销的压紧端和快速夹紧机构压紧为一体结构。

该快换式夹爪连接结构使得夹爪与连接座之间的连接方便。安装时，将爪体的安装端嵌入到连接座的凹槽中，再将插销穿过爪体和凹槽并伸出，最后弹簧压球伸出插销，即可使得爪体与连接座相连，但该快换式夹爪连接结构夹取时，夹爪晃动严重，进而导致机械手的夹取稳定性差的问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种机械手，解决的技术问题是如何提高机械手的夹取稳定性的同时使得夹爪拆装方便。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械手，包括夹爪和爪座，所述爪座上开设有供夹爪嵌入的凹槽，所述夹爪与爪座之间设有防脱结构，其特征在于，所述爪座上设有一个用于定位的菱形柱，所述夹爪上开设有供菱形柱嵌入且呈圆柱状的第一定位孔，所述爪座上除菱形柱外还设有至少一个定位凸起，所述夹爪上还开设有与定位凸起数量相同且供定位凸起嵌入的第二定位孔。

本机械手的安装原理是：当夹爪与爪座连接时，将夹爪嵌入到爪座的凹槽中，即可使得定位凸起嵌入第二定位孔，菱形柱嵌入第一定位孔，且防脱结构位于夹爪与爪座之间。通过定位凸起和菱形柱使得夹爪两点定位在爪座的凹槽中，两点定位使得夹爪嵌入在爪座中的位置确定，由于菱形柱是横截面形状呈菱形的柱体，菱形的形状使得菱形柱与第一定位孔之间的接触面积小，接触面积小使得菱形柱能够方便的与第一定位孔连接或者分离，呈菱形的形状使得菱形柱能够牢靠嵌入在第一定位孔中，至少一个定位凸起以及一个菱形柱的设置使得夹爪至少为两点定位，进一步保证夹爪与爪座之间的连接稳定性好且连接位置准确，避免夹爪相对爪座发生晃动，同时，通过防脱结构能够更进一步避免夹爪与爪座的凹槽分离开，该种结构提高机械手的夹取稳定性的同时使得夹爪拆卸方便。

在上述的一种机械手中，所述定位凸起和第二定位孔均呈圆柱状，所述定位凸起与第二定位孔之间为间隙配合，所述菱形柱中心同定位凸起中心之间的连线与菱形柱的长轴相垂直，所述菱形柱的长轴等于或者略小于第一定位孔的孔径，所述菱形柱的短轴与第一定位孔的孔壁之间具有间隙。定位凸起和第二定位孔呈圆柱状的设置使得定位凸起与第二定位孔之间能够为间隙配合，间隙配合使得定位凸起与第二定位孔之间的连接或者分离方便，将菱形柱长轴的位置合理布置，即可使得夹爪与爪座之间的连接牢靠，避免夹爪相对爪座发生晃动，菱形柱短轴的对应位置处与第一定位孔孔壁之间的间隙设置能够最大程度减小夹爪与爪座之间的接触面积，避免夹爪与爪座连接或分离时发生卡滞现象，进而使得夹爪拆装方便。