[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括夹爪(1)和爪座(2)，所述爪座(2)上开设有供夹爪(1)嵌入的凹槽(21)，所述夹爪(1)与爪座(2)之间设有防脱结构(3)，其特征在于，所述爪座(2)上设有一个用于定位的菱形柱(23)，所述夹爪(1)开设有供菱形柱(23)嵌入并呈圆柱状的第一定位孔(12)，所述爪座(2)上除菱形柱(23)外还设有至少一个定位凸起(22)，所述夹爪(1)上还开设有与定位凸起(22)数量相同且供定位凸起(22)嵌入的第二定位孔(11)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述定位凸起(22)和第二定位孔(11)均呈圆柱状，所述定位凸起(22)与第二定位孔(11)之间为间隙配合，所述菱形柱(23)中心同定位凸起(22)中心之间的连线与菱形柱(23)的长轴相垂直，所述菱形柱(23)长轴等于或者略小于第一定位孔(12)的孔径，所述菱形柱(23)的短轴与第一定位孔(12)的孔壁之间具有间隙。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述菱形柱(23)在长轴的两端位置处均具有连接两侧棱形面的圆弧面(231)，所述圆弧面(231)与第一定位孔(12)的孔壁相贴靠。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种机械手，其特征在于，所述第二定位孔(11)和第一定位孔(12)均开设在夹爪(1)的端面上，所述定位凸起(22)和菱形柱(23)均设置在凹槽(21)的槽底面上。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种机械手，其特征在于，所述防脱结构(3)包括设置在夹爪(1)上的限位件(31)和弹簧(32)，所述弹簧(32)一端与夹爪(1)相连另一端与限位件(31)相连，所述爪座(2)的外侧面上开设有连通凹槽(21)的限位孔(24)，所述限位件(31)在弹簧(32)的弹力作用下能够嵌入到限位孔(24)中。

6.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于，所述夹爪(1)上开设有安装孔(33)，所述弹簧(32)和限位件(31)均设置在安装孔(33)中，所述安装孔(33)的孔径大于限位孔(24)的孔径，所述限位件(31)呈圆锥状，所述限位件(31)的小端在弹簧(32)的弹力作用下能够穿过安装孔(33)和限位孔(24)并伸出爪座(2)。

7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于，所述安装孔(33)贯穿夹爪(1)，所述安装孔(33)包括导向段(331)和限位段(332)，所述导向段(331)的孔径大于限位段(332)的孔径，所述导向段(331)与限位段(332)的连接处形成供限位件(31)的圆锥面抵靠的台阶面(333)，所述防脱结构(3)还包括固连在导向段(331)的紧定螺钉(34)，所述弹簧(32)的一端固连在紧定螺钉(34)上另一端固连在限位件(31)上。