[实用新型]导航单元以及导航装置

说明书

本实用新型涉及一种导航单元以及导航装置；导航单元包括微处理器、GNSS定位定向板卡、惯性测量单元、三轴磁力计以及无线网络通信模块；GNSS定位定向板卡、惯性测量单元、三轴磁力计以及无线网络通信模块分别与微处理器连接；无线网络通信模块还与参考站通信连接，GNSS定位定向板卡还与导航卫星通信连接；一种导航装置，包括外壳和上述的导航单元，导航单元固定于外壳内；外壳与无人机机体连接；上述导航单元以及导航装置在GNSS的卫星信号被遮挡，导致GNSS定位定向板卡处于失锁状态的时候，使用惯性测量单元输出的惯性导航定位结果维持定位的连续性，提高导航单元或导航装置的定位结果的连续性和实时性。

技术领域

本实用新型涉及导航技术领域，特别是涉及一种导航单元以及导航装置。

背景技术

随着GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)的不断发展、完善，GNSS已经成为当今获得高精度定位结果的主要手段，但是，GNSS接收机需要接收足够多的卫星信号才能实现定位，一旦卫星信号被遮挡，将导致GNSS接收机接收的卫星信号减少，造成GNSS接收机失锁无法完成定位，导致定位结果的连续性以及实时性大大降低。

例如，无人机多选择GNSS的定位定向结果作为基准进行航迹规划，但是，若在飞行途中遇到GNSS信号干扰、信号突变等因素造成GNSS导航装置失锁，导致无人机航向和位置精度会迅速降低，且再次进入GNSS导航状态所需时间较长，GNSS导航装置的定位结果的连续性和实时性差的缺陷严重影响无人机飞行安全，甚至会导致无人机“炸机”。

实用新型内容

基于此，有必要针对GNSS导航装置的定位结果的连续性和实时性差问题，提供一种导航单元以及导航装置。

一种导航单元，包括微处理器、GNSS定位定向板卡、惯性测量单元、三轴磁力计以及无线网络通信模块；

所述GNSS定位定向板卡、所述惯性测量单元、所述三轴磁力计以及所述无线网络通信模块分别与所述微处理器连接；

所述无线网络通信模块还与参考站通信连接，所述GNSS定位定向板卡还与导航卫星通信连接。

在其中一个实施例中，所述惯性测量单元包括三轴加速度计以及三轴陀螺仪；所述三轴加速度计的输出端和所述三轴陀螺仪的输出端分别与所述微处理器连接。

在其中一个实施例中，还包括存储模块；所述存储模块与所述微处理器连接。

在其中一个实施例中，还包括电源模块；所述GNSS定位定向板卡、所述惯性测量单元、所述三轴磁力计以及所述微处理器分别与所述电源模块连接。

上述导航单元中GNSS定位定向板卡、惯性测量单元、三轴磁力计以及无线网络通信模块分别与微处理器连接，组成GNSS与惯性导航系统组合导航系统，惯性导航系统使用惯性测量单元测量的载体的物理量，无需外部观测值作为输入，在GNSS的卫星信号被遮挡，导致GNSS定位定向板卡处于失锁状态的时候，能够通过使用惯性测量单元输出的惯性导航定位结果维持定位的连续性，提高导航单元的定位结果的连续性和实时性。

一种导航装置，包括外壳和上述的导航单元；所述导航单元固定于所述外壳内；所述外壳与无人机机体连接。

在其中一个实施例中，导航装置还包括螺柱；所述导航单元通过所述螺柱固定于所述外壳内。

在其中一个实施例中，导航装置还包括橡胶垫，所述橡胶垫套设于所述螺柱上，并与所述导航单元相抵。

在其中一个实施例中，所述外壳包括铝制外壳。

在其中一个实施例中，还包括中空垫，所述外壳通过所述中空垫与所述无人机机体连接。

在其中一个实施例中，所述中空垫由高分子粘弹性材料制成。