[实用新型]一种具有实时监控功能的数控打磨机械手

说明书

本实用新型公开一种具有实时监控功能的数控打磨机械手，所述具有实时监控功能的数控打磨机械手包括第一轴，安装于第一轴上端并可相对第一轴在竖直方向作360度旋转的第二轴，第一轴相对底座作水平方向360度旋转运动，第二轴的输出端转动连接第三轴，第三轴输出端设置有一个可相对第三轴转动的第四轴，第四轴的输出端设置有一个可相对第四轴作360度旋转的第五轴，第五轴的输出端设置有可相对第五轴作180度转动的第六轴，所述第六轴上安装有一个打磨机构及监控摄像头，所述监控摄像头用于实时监察所述打磨机构对工件加工部位的作业状况。本实用新型的目的是提供一种适应能力强，自动化程度高，能实时监控磨具工作状态的打磨机械手。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种具有实时监控功能的数控打磨机械手。

背景技术

机械手作为现代机械化、自动化、智能化设备的典型代表，在不同的岗位中发挥的巨大的作用，绝大部分需要人工的作业都可以用机械手。机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，可为机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

打磨作业是机械制造业、加工业、模具业、木业、皮革业等比较常见的一种工序，其工作目的是除去产品工件表面的毛刺、使之光滑，易于继续加工或达到产品，常用的工具主要是磨床、砂轮磨机等。

打磨机械手将机械手与打磨工具完美的结合，充分发挥了机械手的优点，使打磨作业在工厂中的实施更加机械化、自动化及智能化，大大降低企业人工成本，中国实用新型专利CN201720619552.X公开了一种智能快换打磨抛光机械手，包括通过机器人编程控制的打磨抛光机械手，所述打磨抛光机械手包括第一轴，安装于第一轴上端并可相对第一轴作360度旋转的第二轴，第一轴相对底座作水平方向的旋转运动，第二轴的输出端转动连接第三轴，第三轴输出端设置有一个可相对第三轴旋转的第四轴，第四轴的输出端设置有一个可相对第四轴360度旋转的第五轴，第五轴的输出端设置有可相对第五轴旋转运动的第六轴，所述第六轴上安装有一个可拆装的打磨抛光机构。该实用新型可以打磨任意不规则物体，加入了机器人编程以及离线编程，自动化程度高，可自动转换工具，但在对打磨精度的监控及调控上相对薄弱，在加工工件打磨余量不多时，机械手对打磨片接触工件的压力没有反馈，高速旋转下的打磨片，不知轻重的接触工件加工部位时，容易打磨过度，使工件报废，而且打磨点位也不能有效的反馈，尤其是在对非流水线上作业时，工件并非是同样的形状、同样的位置，打磨机械手不能设定固定操作模式，需要实际情况进行实施调整，就需要精准的操作反馈信息。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种适应能力强，自动化程度高，能实时监控磨具工作状态的打磨机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种具有实时监控功能的数控打磨机械手，所述具有实时监控功能的数控打磨机械手包括第一轴，安装于第一轴上端并可相对第一轴在竖直方向作360度旋转的第二轴，第一轴相对底座作水平方向360度旋转运动，第二轴的输出端转动连接第三轴，第三轴输出端设置有一个可相对第三轴转动的第四轴，第四轴的输出端设置有一个可相对第四轴360度旋转的第五轴，第五轴的输出端设置有可相对第五轴180度转动的第六轴，所述第六轴上安装有一个打磨机构及监控摄像头，所述监控摄像头用于监察所述打磨机构对工件加工部位的作业状况。

优选地，所述打磨抛光机构设有磨具安装座，所述安装座上设有凸圆；其有益效果在于：所述安装座上设置的凸圆一方面为磨具安装提供了一个定位基板，方便磨具的定位装配；另一方面为压力感应机构提供了平稳的检测平面，是数据监控的更加准确。

优选地，所述底座下端设有升降机构；其有益效果在于，所述升降机构更能提高打磨机械手的适用能力，提高磨具的工作半径范围，避免加工部位过高，而无法触碰到的情况发生。