[实用新型]悬挂式机器人系统和分拣系统

说明书

本实用新型公开了一种悬挂式机器人系统和分拣系统，悬挂式机器人系统，其由吊轨、移动动力系统和机器人本体组成，吊轨，其中间设置有缝隙；移动动力系统，其前滚轮和后滚轮能在吊轨上行驶，移动动力系统穿过缝隙；机器人本体，其悬挂在移动动力系统的下方；导向传感器，其固定在移动动力系统上且电连接机器人本体的控制器，导向传感器能采集吊轨缝隙位置作为方向信息；位置传感器，其固定在移动动力系统上且电连接机器人本体的控制器，位置传感器能采集设置在吊轨上的位置标贴信息；机器人本体能控制移动动力系统行驶到指定位置。本实用新型机器人具有行驶速度快、方向控制准确有益效果。

技术领域

本发明涉及一种悬挂式机器人系统、悬挂式机器人分拣系统及悬挂式机器人的方向判别方法。

背景技术

中国专利号201720671822.1公开了悬挂式机器人导轨、悬挂式机器人及其运行系统，该专利采用双轮驱动不对称悬挂机器人的结构，其结构虽然比较简单但行驶速度和机器人载重均会受到限制，此外，当两根悬挂式导轨交叉时，交叉处的缝隙会影响到机器人的行驶速度等，同时，机器人交叉转弯时如何能跨过缝隙也是需要考虑的问题。

发明内容

本发明根据以上不足，提供了一种悬挂式机器人系统。

本发明的技术方案是：

一种悬挂式机器人系统，其由吊轨、移动动力系统和机器人本体组成，其特征是：

吊轨，其中间设置有缝隙；

移动动力系统，其前滚轮和后滚轮能在吊轨上行驶，移动动力系统穿过缝隙；

机器人本体，其悬挂在移动动力系统的下方；

导向传感器，其固定在移动动力系统上且电连接机器人本体的控制器，导向传感器能采集吊轨缝隙位置作为方向信息；

位置传感器，其固定在移动动力系统上且电连接机器人本体的控制器，位置传感器能采集设置在吊轨上的位置标贴信息；

机器人本体能控制移动动力系统行驶到指定位置。

需要说明的是，机器人本体通过交叉吊轨和弯曲吊轨时，通常需要导向传感器来确定左转还是右转的角度，确保移动动力系统能行驶在吊轨中心，在弯曲的轨道上行驶时，能时刻跟踪轨道的弯曲变化。

根据需要，机器人本体的控制器可放置在移动动力系统或机器人本体上。

机器人本体具体的停留位置由位置传感器来确定。

移动动力系统的电源由机器人本体提供，机器人本体内设置有充电电池；通常，前滚轮和后滚轮的宽度大于缝隙的宽度。

进一步地，所述移动动力系统包括：

所述的前滚轮和后滚轮各有两只，前滚轮和后滚轮中的至少一个由动力驱动装置驱动；

前吊杆，其顶部与动力驱动装置的壳体或前滚轮联接，前吊杆穿过吊轨中的缝隙；

后吊杆，其顶部与动力驱动装置的壳体或后滚轮联接，后吊杆穿过吊轨中的缝隙；

支架；

前动力转向装置，其壳体与支架固定、其转轴与前吊杆的底部固定；

后动力转向装置，其壳体与支架固定、其转轴与后吊杆的底部固定；

所述导向传感器由两只前导向传感器和两只后导向传感器组成，其中：

两只前导向传感器，其固定在动力驱动装置的壳体、前吊杆或支架上且分别位于前滚轮的前和后；

两只后导向传感器，其固定在动力驱动装置的壳体、后吊杆或支架上且分别位于后滚轮的前和后。