[实用新型]悬挂式机器人系统和分拣系统

权利要求书

1.一种悬挂式机器人系统，其由吊轨（1）、移动动力系统（2）和机器人本体（3）组成，其特征是：

吊轨（1），其中间设置有缝隙（11）；

移动动力系统（2），其前滚轮（21）和后滚轮（22）能在吊轨（1）上行驶，移动动力系统（2）穿过缝隙（11）；

机器人本体（3），其悬挂在移动动力系统（2）的下方；

导向传感器，其固定在移动动力系统（2）上且电连接机器人本体（3）的控制器，导向传感器（51）能采集吊轨（1）缝隙（11）位置作为方向信息；

位置传感器（53），其固定在移动动力系统（2）上且电连接机器人本体的控制器，位置传感器（53）能采集设置在吊轨（1）上的位置标贴信息；

机器人本体（3）能控制移动动力系统（2）行驶到指定位置。

2.如权利要求1所述的一种悬挂式机器人系统，其特征是：

所述移动动力系统（2）包括：

所述的前滚轮（21）和后滚轮（22）各有两只，前滚轮（21）和后滚轮（22）中的至少一个由动力驱动装置驱动；

前吊杆（23），其顶部与动力驱动装置的壳体或前滚轮联接，前吊杆（23）穿过吊轨（1）中的缝隙（11）；

后吊杆（24），其顶部与动力驱动装置的壳体或后滚轮联接，后吊杆（24）穿过吊轨（1）中的缝隙（11）；

支架（4）；

前动力转向装置，其壳体与支架（4）固定、其转轴与前吊杆（23）的底部固定；

后动力转向装置，其壳体与支架（4）固定、其转轴与后吊杆（24）的底部固定；

所述导向传感器由两只前导向传感器（51）和两只后导向传感器（52）组成，其中：

两只前导向传感器（51），其固定在动力驱动装置的壳体、前吊杆（23）或支架（4）上且分别位于前滚轮（21）的前和后；

两只后导向传感器（52），其固定在动力驱动装置的壳体、后吊杆（24）或支架（4）上且分别位于后滚轮（22）的前和后。

3.如权利要求2所述的一种悬挂式机器人系统，其特征是：

所述前滚轮（21）由前动力驱动装置驱动，前动力驱动装置由前驱动电机（251）和前驱动齿轮减速器（252）组成，前驱动齿轮减速器（252）的壳体联接所述的前吊杆（23），前驱动电机（251）经前驱动齿轮减速器（252）联接前滚轮（21），前驱动电机（251）电连接所述机器人本体（3）的控制器；

所述后滚轮（22）由后动力驱动装置驱动，后动力驱动装置由后驱动电机（262）和后驱动齿轮减速器（261）组成，后驱动齿轮减速器（261）的壳体联接所述的后吊杆（24），后驱动电机（262）经后驱动齿轮减速器（261）联接后滚轮（22），后驱动电机（262）电连接所述机器人本体（3）的控制器。

4.如权利要求3所述的一种悬挂式机器人系统，其特征是：

所述前驱动电机（251）和后驱动电机（262）均为伺服电机。

5.如权利要求2所述的一种悬挂式机器人系统，其特征是，所述前动力转向装置由前转向伺服电机（272）和前转向齿轮减速器（271）组成，前转向伺服电机（272）经前转向齿轮减速器（271）转轴联接前吊杆（23），所述后动力转向装置由后转向伺服电机（282）和后转向齿轮减速器（281）组成，后转向伺服电机（282）经后转向齿轮减速器（281）联接后吊杆（24）。

6.如权利要求2所述的一种悬挂式机器人系统，其特征是，所述位置传感器（53）、前导向传感器（51）和后导向传感器（52）均为摄像头，所述吊轨（1）上粘贴有被位置传感器（53）采集的条码、二维码、颜色块标记、图形大小标记、图形颜色标记、RFID或图形数字标记。

7.如权利要求1-6任一项所述的一种悬挂式机器人系统，其特征是，所述吊轨（1）包括交叉吊轨，所述吊轨（1）的截面呈空心的形状，所述缝隙（11）开设在吊轨（1）的底面，所述前滚轮（21）和后滚轮（22）能行驶在底面上，吊轨（1）通过支架固定在建筑物上。

8.一种悬挂式机器人分拣系统，其特征是，包括如权利要求2-7任一项所述的悬挂式机器人系统，所述机器人本体（3）为分拣机器人，吊轨（1）的下方设置有多个包裹收集装置，还包括：

货物识别传感器，其固定在所述吊轨（1）的货物入口处、移动动力系统（2）或分拣机器人上；

服务器，其与多个分拣机器人无线连通，服务器能控制分拣机器人前进、后退、转弯，分拣机器人能将货物卸载在指定位置。