[实用新型]防爆装置及防爆装置的机械手伸缩臂

说明书

本实用新型涉及防爆装置及防爆装置的机械手伸缩臂。其中防爆装置包括机械手和用于驱动机械手水平伸缩的水平伸缩装置，所述水平伸缩装置包括固定管和至少一级活动管，所述活动管与固定管嵌套布置并导向移动配合，固定管与最末级活动管之间连接有用于驱动活动管伸缩的伸缩缸，所述机械手设置在最末级活动管上。机械手伸缩臂包括固定管和至少一级活动管，所述活动管与固定管嵌套布置并导向移动配合，固定管与最末级活动管之间连接有用于驱动活动管伸缩的伸缩缸，最末级活动管上设有供机械手固定的机械手连接座。活动管与固定管嵌套布置并导向移动配合能够形成良好的径向支撑，避免伸缩缸因径向受力过大而损坏，有利于提高使用寿命和稳定性。

技术领域

本实用新型涉及防爆装置及防爆装置的机械手伸缩臂。

背景技术

已知市场上防排爆产品形形色色多种多样，如独立型防爆球和防爆罐、拖车式防爆球、拖车式防爆罐、排爆杆、带有机械手的排爆机器人等；在排爆作业时这些装备之间根据其功能进行分工协作，共同来完成排爆任务。

排爆装备的作业现状：多是单一功能的防爆桶（罐）或防爆球等防爆容器；或是防爆桶（罐）防爆球与拖车式行走刚性车体的组合；再进一步的是拖车防爆球或罐与独立机器人、排爆杆等的协作使用。市场上正在服役的所有这些装备都有着一个相似的特征：参差不齐，规格不一，这些不同包括外形、重量、高矮、胖瘦、开口尺寸、开启方式、机器人中机械臂的长短等等，由此带来了在排爆过程中的一系列问题。比如：1.安全性差：功能单一的装备使得排爆过程必须由多人多机协同作业方可完成排爆工作，除排爆机器人之处，其余装备多为手动近前操控作业，这种作业方式一旦遇到排爆过程突发爆炸事件，对于排爆人员的人身安全无法得到有效保障。2.操作方式落后：多数产品由人工手动操作完成，操作方式落后。3.劳动强度大：多数产品一边由人工手动操作一边由人眼睛来观察和判断动作是否完成，操作者一直处于高度紧张状态，容易疲惫。4.启闭时间长：因多数由人工手动操作防爆桶（罐）或防爆球的启闭，所以启闭时间长。5.抓取疑似爆炸物品后的机器人或排爆杆不是平稳放入防爆球内部的特定位置，更多的是投掷，易造成二次爆炸。6.多为短平快产品，生命周期短，缺乏竞争实力。

特别是上述第5点问题，鉴于市场上防爆球或防爆罐大小不一，排爆机器人规格不同，很难实现机械臂抓取疑似爆炸物品后平稳入罐问题，研发生产一款具有安全的远程操控模式、能够平稳置入防爆罐或防爆球的新型集成式装备，以保证排爆人员的人身安全具有现实意义。并且，据权威机构统计：排爆行业正在服役的机器人约有700台套，各种规格大小不一的防爆球防爆罐市场拥有量更大。多数机器人的机械臂在抓取疑似爆炸物品后并不能有效的平稳的置于防爆球或防爆罐内的搁物架上，有的需要人工手动近前操作排爆杆二次往排爆球内置入，有的是机器人上的机械臂在距离防爆球一定高度一定距离的前提下把疑似爆炸物品往防爆球内投掷而不是轻放，这是相当危险的一个举动，如何在排爆作业时杜绝这种危险状态，应该是排爆装备企业研究的一个课题。

针对第5点问题，目前现有技术中也出现了一些智能排爆平台，例如授权公告号为CN205773112U的中国专利中公开的智能排爆辅助平台，包括行走装置、机械手和防爆容器，行走装置构成用于安装机械手和防爆容器的承载平台，机械手采用蛇信式机械手，能够伸展弯曲，动作较为灵活。并且，机械手还通过机械手固定座连接有一级在水平方向伸出、收回的电动推杆，电动推杆构成用于驱动机械手水平动作的水平伸缩装置，能够最大限度地实现整体机械手的灵活伸出与收回。通过机械手，该专利中的排爆平台能够将疑似爆炸物品抓取后平稳地安装在排爆容器的搁物网架中，也可以方便地将疑似爆炸物品平稳地从排爆容器的搁物网架中移出。

但是，由于机械手质量较重，使用中还需要承载疑似爆炸物品的重量，因此对用于安装机械手的机械手固定座的结构强度要求较高，电动推杆使用时会由于径向受力过大而损坏，影响使用寿命和稳定性。如果为了提高稳定性而采用大尺寸的电动推杆，则会增加防爆装置成本，并且会增加防爆装置的整备重量。

实用新型内容