[实用新型]啮合工业机械手

说明书

本实用新型属于对称结构用机械手领域，涉及一种啮合工业机械手，包括控制基体，控制基体通过机械滑臂连接固定连接板一，连接板一通过连接板二固定连接三抓气缸顶面，三抓气缸底面的三个活塞杆通过三个连接块分别连接夹抓一、夹抓二和夹抓三，夹抓一、夹抓二和夹抓三均包括水平肩梁和设于水平肩梁一端底面的手臂梁，夹抓一、夹抓二和夹抓三的手臂梁底部中间位置均设有一个上卡位指，上卡位指下方设有一个下卡位指，上卡位指和下卡位指之间形成卡位槽；夹抓三的手臂梁底部两侧各设有一个定位卡指。本实用新型结构设计合理，能够精准完成轴对称和中心对称的器件的装配安装，工作效率高，良品率高，并且降低人工成本和企业生产成本。

技术领域

本实用新型涉及一种啮合工业机械手，属于对称结构用机械手领域。

背景技术

目前，轴对称和中心对称的器件多数体积小，结构复杂，市面上普通的机械手难以精的进行抓取和放置，致使生产的产品良品率低，并且生产过程中造成原材料的浪费严重，增加了生产成本，因此经常采用人工操作生产符合合格标准的产品，但是人工操作工作效率低，人工成本高，不适应现代化快速流水线作业的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种啮合工业机械手，该啮合工业机械手能够精准抓取轴对称或中心对称的器件的装配安装，工作效率高，良品率高，并且降低人工成本和企业生产成本。

本实用新型所述的啮合工业机械手，包括控制基体，控制基体通过机械滑臂连接固定连接板一，连接板一通过连接板二固定连接三抓气缸顶面，三抓气缸底面的三个活塞杆通过三个连接块分别连接夹抓一、夹抓二和夹抓三，夹抓一、夹抓二和夹抓三均包括水平肩梁和设于水平肩梁一端底面的手臂梁，夹抓一、夹抓二和夹抓三的手臂梁底部中间位置均设有一个上卡位指，上卡位指下方设有一个下卡位指，上卡位指和下卡位指之间形成卡位槽；夹抓三的手臂梁底部两侧各设有一个定位卡指，定位卡指与上卡位指位于同一水平面。

三抓气缸由控制单元控制动作。工作过程中，当到达抓取位时三抓气缸通过活塞杆控制夹抓一、夹抓二和夹抓三向三个方向各自分开，然后在原料位置夹抓一、夹抓二和夹抓三同时向中间位置聚拢，原料卡在卡位槽处，完成对原料的抓取；到达原料放置位置时，三抓气缸控制夹抓一、夹抓二和夹抓三向三个方向各自分开，原料留在对应放置位置。

优选的，所述的夹抓一和夹抓二的水平肩梁上表面设有各设有一个凹型导槽一，夹抓三的水平肩梁上表面设有凹型导槽二，导槽一和导槽二的延伸方向均是从水平肩梁设有手臂梁的一端到水平肩梁的另一端，导槽一和导槽二远离手臂梁的一端设有长条式开口调节孔，螺栓穿过长条式开口调节孔与连接块连接固定。夹抓一、夹抓二和夹抓三的安装位置可以通过长条式开口调节孔进行调节，以适合原料不同大小的需求；并且导槽一和导槽二的方向和长条式开口调节孔的延伸方向与三抓气缸的三个活塞干的运动方向相匹配，导槽一与水平肩梁的端面呈60°夹角，导槽二与水平肩梁的端面垂直。

优选的，所述的控制基体包括主面板，主面板的上表面固定有n型面板，n型面板的上表面设有n型滑槽，n型滑槽内设有与其配合滑动的滑块一，主面板上表面n型面板下方的中间位置连接摆臂一端，此端摆臂通过连接轴连接电机，摆臂另一端设有长条通孔，长条通孔的延伸方向与摆臂长度延伸方向相同，滑块一在长条通孔内滑动；滑块一固定连接机械滑臂顶端，机械滑臂下部置于连接板一的凹槽内，机械滑臂在凹槽内上下滑动，连接板一与滑块二固定连接，滑块二沿设置在主面板上表面n型面板和摆臂下方的直线滑轨配合滑动；连接板一底端通过连接板二连接固定三抓气缸，连接板二位于主面板外围。