[实用新型]N轨迹连续精准啮合工业机器人自动化装备

权利要求书

1.一种N轨迹连续精准啮合工业机器人自动化装备，其特征在于：包括机架(1)，机架(1)上方设有工作台(8)，工作台(8)设有三条直线输送轨道，三条直线输送轨道从工作台(8)头部到尾部并列设置，三条直线输送轨道从工作台(8)一侧到另一侧分别为模块输送带(15)、装备输送轨道(71)和零件输送带(20)，模块输送带(15)上放置有模块板(17)；模块输送带(15)和装备输送轨道(71)靠近工作台(8)头部的一端设有连接轨道一(3)，靠近工作台(8)尾部的一端设有连接轨道二(14)，连接轨道一(3)和连接轨道二(14)均与模块输送带(15)和装备输送轨道(71)连通，并且连接轨道一(3)和连接轨道二(14)端部分别设有推送装置一(2)和推送装置二(12)，连接轨道二(14)上方正对装备输送轨道(71)的位置设有冲裁装置(11)；模块输送带(15)和零件输送带(20)的主动辊分别由电机(19)提供动力，电机(19)由控制单元控制；装备输送轨道(71)两侧设有辅助轨(22)，底面设有滑动轨，滑动轨内设有传动条(23)，传动条(23)在滑动轨内滑动，传动条(23)端部连接有往复带动装置(69)，传动条(23)上表面固定均布设有单向卡键(24)；装备输送轨道(71)和零件输送带(20)上方设有若干支撑架(9)，支撑架(9)上固定有N轨迹连续精准啮合工业机械手(10)。

2.根据权利要求1所述的N轨迹连续精准啮合工业机器人自动化装备，其特征在于：N轨迹连续精准啮合工业机械手(10)包括主面板(35)，主面板(35)的上表面固定有n型面板(34)，n型面板(34)的上表面设有n型滑槽(36)，n型滑槽(36)内设有与其配合滑动的滑块一(40)，主面板(35)上表面n型面板(34)下方的中间位置连接摆臂(37)一端，此端摆臂(37)通过连接轴连接电机(19)，电机(19)由控制单元控制，摆臂(37)另一端设有长条通孔(39)，长条通孔(39)的延伸方向与摆臂(37)长度延伸方向相同，滑块一(40)在长条通孔(39)内滑动；滑块一(40)固定连接滑杆(32)顶端，滑杆(32)下部置于连接板一(30)的凹槽内，滑杆(32)在凹槽内上下滑动，连接板一(30)与滑块二(31)固定连接，滑块二(31)沿设置在主面板(35)上表面n型面板(34)和摆臂(37)下方的直线滑轨(33)配合滑动；连接板一(30)底端通过连接板二(44)连接固定抓头，连接板二(44)位于主面板(35)外围；

n型面板(34)包括两块相同的倒L型面板，两块倒L型面板分别通过主面板(35)背面的调节长圆孔(45)处设置的螺钉与主面板(35)固定连接，两块倒L型面板上表面分别设有倒L型滑槽，倒L型滑槽与主面板(35)上表面设置的水平连接滑槽(38)共同组成n型滑槽(36)；

主面板(35)上表面n型滑槽(36)底端两侧均增设有一个光电感应装置(42)，滑块一(40)上表面两端延伸并在端部各增设一个螺母一(41)，光电感应装置(42)连接控制单元。

3.根据权利要求1所述的N轨迹连续精准啮合工业机器人自动化装备，其特征在于：零件输送带(20)头部增设整形装置(7)，整形装置(7)包括架体(46)，架体(46)下部设有从左到右的整形滑轨(48)，整形滑轨(48)从左到右依次包括上水平轨道(54)、从上到下倾斜设置的倾斜轨道一(56)、从上到下倾斜设置的倾斜轨道二(58)，上水平轨道(54)、倾斜轨道一(56)和倾斜轨道二(58)上表面中间均设有隔板(49)，上水平轨道(54)上方设有垂直上水平轨道(54)上下运动的气缸一(47)，气缸一(47)的活塞杆底端设有限位板(53)，倾斜轨道一(56)的上部设有限位孔(59)，限位孔(59)正上方设有上盖板(51)，倾斜轨道一(56)上方设有垂直倾斜轨道一(56)运动的气缸二(52)，气缸二(52)的活塞杆底端设有挡板(57)，挡板(57)配合挡于上盖板(51)底端，倾斜轨道一(56)下方设有垂直倾斜轨道一(56)运动的气缸三(50)，气缸三(50)的活塞杆顶端设有撑孔器(55)，撑孔器(55)与限位孔(59)位置相对应；倾斜轨道二(58)连通零件输送带(20)，气缸一(47)、气缸二(52)和气缸三(50)均由控制单元控制。