[实用新型]一种垃圾清运车上的机械臂及智能控制系统

说明书

本实用新型专利提供一种垃圾清运车上的机械臂及智能控制系统，包括机械臂结构部分、液压动力系统部分、集成操纵杆部分、摄像采集部分、控制器部分；该系统通过图像采集系统传回的显示屏画面和图像识别算法捕捉垃圾桶位置，在驾驶室内的驾驶员可以使用操纵杆或按钮面板对机械臂发出动作指令，该信号会通过电信号传送给控制器，再由控制器控制液压系统，进而实现机械臂的各种动作，从而达到操控机械臂的目的，并且驾驶室内应该显示机械臂动作的实时状态以确认安全可靠。

技术领域

本实用新型专利涉及一种垃圾清运车上的智能机械臂控制系统。

背景技术

目前，国内的垃圾清运车辆工作时，主要依靠环卫工人将垃圾桶手动推至清运车辆提桶机构，再依靠按钮面板进行清空垃圾桶的动作。

相对于上述问题，本实用新型专利能够利用操纵杆或按钮面板来控制机械臂来进行手动/自动抓取和提举垃圾桶，尤其适用于环卫车辆。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供一种垃圾清运车上自动智能机械臂及其控制系统。

本发明专利的技术方案如下：

一种垃圾清运车上的机械臂，包括液压动力系统；机械臂还包括一个滑轨式的滑轨、机械抓手、机械臂支架；机械抓手整体可在滑轨上下滑动， 机械抓手的动作经液压动力装置控制进行伸出、提举、退回、放下动作；机械臂支架安装于清运车的一侧且支撑机械抓手整体结构，机械抓手上设有接近感应器，接近感应器用于感应范围内的垃圾桶。

进一步地，上述机械抓手与滑轨结合处设有称重感应器。

一种包含上述的机械臂的智能控制系统，还包括集成操纵杆和按钮面板、摄像头和控制器；控制器分别与摄像头、称重系统及集成操纵杆和按钮面板经总线相连接；

摄像头传回显示车身右侧所述机械臂的附近画面；

驾驶室内的驾驶员经摄像头传回的画面使用操纵杆或按钮面板对机械臂发出动作指令，该信号会通过电信号传送给控制器，再由控制器控制液压系统，进而实现机械臂的各种动作，从而达到操控机械臂的目的；

在机械抓手靠近垃圾桶时，接近传感器感知并传回数据给控制器，控制器进而发出指令控制机械抓手自动抓取。

进一步地，上述机械抓手与滑轨结合处设有称重感应器；称重系统感知垃圾桶整体重量并将数据发回所述控制器并在显示屏上显示。

有益效果：

1、能在驾驶室内控制机械臂进行动作，极大改善清运车工作效率。

2、能监控机械臂周围情况，保证安全，能抓取处于矩形范围框内的垃圾桶。

附图说明

图1是本发明的智能机械臂体系统示意图；

图2是本发明的机械臂示意图；

图中： 1 --机械臂、2--液压动力系统、3--集成操纵杆和按钮面板、4--摄采集部、5 --控制器部分、6--传感器、7--称重装置、8--垃圾桶；

101-滑轨；102-称重感应器；103-机械抓手；104-机械臂支架；105-液压动力装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图1所示，本发明主要由智能机械臂、液压动力系统、信号输入（操纵杆或按钮面板）、图采集、控制器、传感器、称重装置组成。