[实用新型]一种多控机械臂装置

说明书

本实用新型提供一种多控机械臂装置，包括用于控制机械臂舵机组的第一控制器以及用于采集手势感应手套动作的第二控制器，所述第一控制器通过串口与微控制芯片连接以及蓝牙模块连接用以与微控制芯片和蓝牙模块进行信息交互，第一控制器通过SPI通信与无线模块连接用以接收手势感应手套动作信号，所述第一控制器通过控制线连接舵机组用以通过舵机组对机械臂进行控制；所述舵机组安装在机械臂上用以根据第一控制器的控制信号进行动作从而对机械臂进行控制。采用手机app、电脑客户端、手势感应手套及自动运行等多种控制方式，在不同的工作环境下切换适合的控制方式，使得机械臂可以更好地应用于不同的工作，减少操作难度。

技术领域

本实用新型涉及机械臂控制领域，特别是涉及一种多控机械臂装置。

背景技术

随着嵌入式技术的发展，工业生产也越来越自动化，若是机械臂与物联网结合起来，将会使得工业生产与科考技术更加进步，通过多种控制方式让机械臂具备多种功能，适应不同环境与人群，并具备各种数据传输功能，可以更好地完成工作需求是机械臂发展的一个重要的方向。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多控机械臂装置，能够提供手机APP控制、手势感应手套控制以及上位机控制等多种控制方式，让机械臂控制更加的多元化。

本实用新型的技术方案：

一种多控机械臂装置，包括用于控制机械臂舵机组的第一控制器以及用于采集手势感应手套动作的第二控制器，

所述第一控制器通过串口与微控制芯片连接以及蓝牙模块连接用以与微控制芯片和蓝牙模块进行信息交互，第一控制器通过SPI通信与无线模块连接用以接收手势感应手套动作信号，所述第一控制器通过控制线连接舵机组用以通过舵机组对机械臂进行控制；

所述微控制芯片通过USB线连接摄像头用以接收摄像头采集的图像信息，微控制芯片通过局域网连接PC机用以对第一微控制芯片进行信息交互；

所述第二控制器通过SPI通信连接无线模块发送端，无线模块发送端与无线模块进行无线通信，第二控制器通过集成总线连接安装在手势感应手套上的三轴加速度传感器；

所述蓝牙模块与智能终端进行蓝牙通信连接；

所述舵机组安装在机械臂上用以根据第一控制器的控制信号进行动作从而对机械臂进行控制。

所述舵机组包括用于控制机械臂旋转的第一舵机，用于控制机械臂的抬起与低下的第二舵机，用于控制机械臂的机械爪旋转的第三舵机以及用于控制机械臂机械爪张开与闭合的第四舵机。

所述第一舵机、第二舵机、第三舵机以及第四舵机采用Futaba S-9001型舵机。

所述第一控制器和第二控制器采用STM32系列单片机。

所述微控制芯片采用S3C2440芯片。

所述蓝牙模块采用HC-05的蓝牙模块。

所述无线模块采用NRF24L01芯片。

所述智能终端为带有蓝牙装置的智能手机或PAD。

所述三轴加速度传感器采用ADXL345传感器。

所述通信模块使用101规约、104规约或者modbus规约与上位机通信。

本实用新型的有益效果是：机械臂旁有摄像头，可以对机械臂或周围环境进行视频监控，在机械臂周围有人或物体阻挡的时候能够及时的停止机械臂，确保机械臂的操作安全，采用手机app、电脑客户端、手势感应手套及自动运行等多种控制方式，在不同的工作环境下切换适合的控制方式，使得机械臂可以更好地应用于不同的工作，减少操作难度。

附图说明