[实用新型]一种旋转铰链及外骨骼机器人

说明书

本实用新型适用于器械连接装配技术领域，提供了一种旋转铰链及外骨骼机器人。该旋转铰链包括第一扭簧、第一转轴、用于连接腰部件的连接组件以及用于连接腿部件的旋转件；所述旋转件通过第一转轴可转动地连接于所述连接组件上，所述第一扭簧套设于所述第一转轴上，并且其两端分别插接所述连接组件和旋转件。该外骨骼机器人包括腰部件、腿部件以及用于连接腰部件和腿部件的旋转铰链。本实用新型的连接组件与旋转件之间通过第一转轴可转动连接，在第一转轴上套设第一扭簧，使得外骨骼机器人在行走的过程中的髋部摆动相靠扭簧的扭力实现运动回位，以实现腰部的旋转活动，从而能够更自然地适应与人体动作相仿的步态行走及行走转弯。

技术领域

本实用新型属于器械连接装配领域，尤其涉及一种旋转铰链及外骨骼机器人。

背景技术

随着我国逐渐进入老龄化社会，我国脑中风的发病率逐年递增。在发达国家，中风更是导致成年人残疾的主要原因。超过三分之二的中风幸存者的行走能力受到损害，是造成残疾的重要原因，极大的影响了患者的日常生活质量。

由于中枢神经系统具有高度的可塑性，神经回路会根据外部的刺激而得到修复。因此通过大量的步态康复训练，中风病人的行走能力可以在一定程度上得到改善，甚至完全恢复。正是利用了这点，集中的、重复的、有针对性的训练动作可以改善病人的步态。康复训练现在已经成为中风病人的主要治疗手段，临床实验上也已取得不错的效果。

随着科学技术的进步，机器人技术得到快速的发展。相关的机器人技术也被引入了中风康复领域，以此来减轻或甚至接替康复医师繁重的工作，康复机器人可以带来极大的好处。由于机器人不存在疲劳问题，所以机器人康复可以满足高强度的训练要求。

然而，现有用于康复训练的康复机器人的腰部与腿部之间的连接通常为硬性连接，导致康复机器人在行走过程中的髋部摆动相不能与人体动作相仿，不利于自然的步态行走及行走中的转弯等。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于提供一种旋转铰链及外骨骼机器人，旨在解决现有技术中的康复机器人髋部结构不能实现与人体步态相仿的问题。

本实用新型实施例是这样实现的，提供一种旋转铰链，其包括第一扭簧、第一转轴、用于连接第一部件的连接组件以及用于连接第二部件的旋转件；所述旋转件通过所述第一转轴可转动地连接于所述连接组件上，所述第一扭簧套设于所述第一转轴上，并且所述第一转轴的两端分别插接所述连接组件和旋转件。

进一步地，所述连接组件包括第一连接件、第二连接件以及第二扭簧；所述第一连接件安装于所述第一部件上，所述第二连接件通过第二转轴可转动地连接于所述第一连接件上，所述第二扭簧套设于所述第二转轴上，并且所述第二转轴的两端抵靠于所述第二连接件上，所述旋转件通过所述第一转轴可转动地连接于所述第二连接件上，并且所述第一转轴的两端分别插接所述第二连接件和旋转件。

进一步地，所述第二连接件上安装有轴承，所述第一转轴的两端分别穿设于所述轴承中。

进一步地，所述第一连接件上安装有轴承，所述第二转轴的两端分别穿设于所述轴承中。

本实用新型实施例还提供了一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括腰部件、腿部件以及用于连接所述腰部件和腿部件的旋转铰链，所述旋转铰链包括第一扭簧、第一转轴、用于连接腰部件的连接组件以及用于连接腿部件的旋转件；所述旋转件通过第一转轴可转动地连接于所述连接组件上，所述第一扭簧套设于所述第一转轴上，并且所述第一扭簧的两端分别插接所述连接组件和旋转件。