[实用新型]一种泊车机器人的自平衡轮系结构

说明书

本实用新型公开了一种泊车机器人的自平衡轮系结构，包括车体骨架，车体骨架的前部设有前端轮系平衡装置，车体骨架的中部设有两个弹簧减震轮，车体骨架的后部设有一个万向轮和一个舵轮；前端轮系平衡装置包括平衡装置骨架，平衡装置骨架的中部设有支撑轴，支撑轴的两端分别设有法兰，平衡装置骨架的一侧设有另一个舵轮，平衡装置骨架的另一侧设有另一个万向轮，车体骨架的前部安装在法兰上；两个万向轮对角线布置，两个舵轮对角线布置。前端装有轮系平衡装置能够保证轮系结构所有轮子都可以正常工作；中间的弹簧避震轮，在为车梁提供支撑力的同时，不会因为地形的特殊，而影响车体的平稳运行。

技术领域

本实用新型涉及一种泊车机器人，尤其涉及一种泊车机器人的自平衡轮系结构。

背景技术

目前，应用于立体车库的停车机器人大多数是有轨式机器人，路径单一，运行效率较低，因此无轨道的智能型泊车机器人成为目前研究的热点。就目前的智能泊车机器人而言，轮系结构主要是四轮、六轮、八轮等。

现有技术中，使用的泊车机器人的轮系结构多多少少都存在一些不足，如申请号201710117900.8的中国专利文献公开了智能全向移载平台泊车机器人及其控制方法，该方案中的轮系结构主要应用的是麦克纳姆轮，但是麦克纳姆轮的成本较高，而且在使用时磨损比较严重，使用周期短，而且麦克纳姆轮的承重能力没有同等价位舵轮的承重能力强，而且如果特殊地形，某个麦克纳姆轮不能正常工作的话，在转弯或者平移等运动时不能平稳运行。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种泊车机器人的自平衡轮系结构。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的泊车机器人的自平衡轮系结构，包括车体骨架，车体骨架的前部设有前端轮系平衡装置，车体骨架的中部设有两个弹簧减震轮，车体骨架的后部设有一个万向轮和一个舵轮；

前端轮系平衡装置包括平衡装置骨架，平衡装置骨架的中部设有支撑轴，支撑轴的两端分别设有法兰，平衡装置骨架的一侧设有另一个舵轮，平衡装置骨架的另一侧设有另一个万向轮，车体骨架的前部安装在法兰上；

两个万向轮对角线布置，两个舵轮对角线布置。

由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的泊车机器人的自平衡轮系结构，前端装有轮系平衡装置，通过这个装置能够保证轮系结构所有轮子都可以正常工作。中间设有弹簧避震轮，在为车梁提供支撑力的同时，不会因为地形的特殊，而影响车体的平稳运行。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的泊车机器人的自平衡轮系结构的结构示意图。

图2为本实用新型实施例的前端轮系平衡装置的结构示意图。

图中：

1、前端轮系平衡装置，2、舵轮，3、车体骨架，4、弹簧减震轮，5、万向轮，1-1、平衡装置骨架，1-2、支撑轴，1-3、法兰。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例作进一步地详细描述。本实用新型实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

本实用新型的泊车机器人的自平衡轮系结构，其较佳的具体实施方式是：

包括车体骨架，所述车体骨架的前部设有前端轮系平衡装置，所述车体骨架的中部设有两个弹簧减震轮，所述车体骨架的后部设有一个万向轮和一个舵轮；

所述前端轮系平衡装置包括平衡装置骨架，所述平衡装置骨架的中部设有支撑轴，所述支撑轴的两端分别设有法兰，所述平衡装置骨架的一侧设有另一个舵轮，所述平衡装置骨架的另一侧设有另一个万向轮，所述车体骨架的前部安装在所述法兰上；