[实用新型]清洁机器人

说明书

清洁机器人包括：包括行走单元、控制单元、吸尘单元、显示单元、语音单元、碰撞检测单元，其特征在于：清洁机器人至少设置有一个用于检测清洁区域内的障碍物的位置数据的障碍物检测单元，障碍物检测单元安装于清洁机器人前侧的顶部并与控制单元连接，障碍物检测单元包括用于检测清洁机器人的前方是否存在障碍物的第一检测模块和用于检测清洁机器人的顶部上方是否存在障碍物的第二检测模块。本实用新型方案解决了现有清洁机器人无法同时检测清洁机器人的前侧和顶部上方是否存在障碍物的问题，解决了现有清洁机器人容易出现停留在室内部分较低的空间区域内无法自主回充充电导致用户无法及时准确地找到清洁机器人的问题。

技术领域

本实用新型涉及智能家居领域，具体涉及到用于室内清洁的一种清洁机器人。

背景技术

随着智能产品的普及，越来越多的人使用清洁机器人来代替人工清洁室内的清洁，现有的清洁机器人主要分两种，一种通过在清洁机器人的内部设置陀螺仪来实现对方向的判断，并引导清洁机器人在正确的方向上前进，通过在清洁机器人的前侧设置碰撞检测单元来实现对障碍物的探测，避开障碍物行走来进行室内清洁任务；另一种通过在清洁机器人的顶部设置激光导航模块来实现对室内的障碍物的探测并构建室内地图，从而引导清洁机器人按正确的方向前进并避开障碍物行走来进行室内清洁任务。

现有的清洁机器人只能探测室内的水平方向的障碍物，无法检测清洁机器人的顶部上方是否存在障碍物，在探测障碍物的过程中主要通过碰撞检测单元或激光导航模块来实现对是对室内水平方向上的障碍物的检测；当清洁机器人遇到较低的空间区域，例如床底、沙发的底部、桌椅的底部等区域时，清洁机器人容易出现卡住或撞坏的问题；目前市场上部分清洁机器人能构建地图，但是构建的地图只能显示出水平方向上的障碍物，无法探测并构建出竖直方向上是否存在障碍物的对应地图，清洁机器人在执行清洁的过程中容易出现碰撞或卡住的问题。

现有的清洁机器人无法检测清洁机器人的上方是否存在障碍物，无法对应的生成禁扫区域，即为杜绝清洁机器人进入部分清洁区域执行清洁任务，也无法对不需要经常打扰的部分清洁区域来设定对应的清洁模式，如定期清洁模式或深度清洁模式或限制区域清洁模式等；例如：室内的床底或沙发的底部通常为不需要经常清洁的区域，只需定期清洁即可或用户指定清洁机器人在某一时刻进入到沙发或床底的底部进行清洁，现有清洁机器人无法准确的识别出室内竖直方向上的障碍物，无法对应的生成包括竖直方向上的障碍物的相关局部地图，也无法对应的设置相关限制清洁的模式，导致用户体验差、清洁效果差、覆盖率低。

现有清洁机器人异常缺电情况较多，清洁机器人会停留在难以发现的室内空间导致用户难以找到；比如床底或沙发的底部等较低的空间区域；当清洁机器人电量过低的时候，清洁机器人进入到床底或沙发的底部，因其底部空间的环境复杂而导致清洁机器人难以及时的退出该区域，此时清洁机器人无法自主的回充充电，导致清洁机器人的电量耗尽后停留在床底或沙发的底部，此时用户难以准确的找到清洁机器人，用户体验效果差。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人，主要解决现有清洁机器人无法检测清洁区域内竖直方向上是否存在障碍物的问题，即为无法检测清洁机器人的顶部上方是否存在障碍物的问题；解决现有清洁机器人无法同时检测清洁机器人的前侧和顶部上方是否存在障碍物的问题；解决现有清洁机器人无法对部分清洁区域设定相应的深度清洁模式或禁扫清洁模式等特定的清洁模式的问题，解决现有清洁机器人容易出现停留在室内部分较低的空间区域内无法自主回充充电的问题且用户无法及时准确地找到清洁机器人处于室内何处的问题。